【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂，特别涉及一种用于深海特种作业机器人的多功能机械臂及控制方法。
技术介绍
1、现有的深海作业机器人在进行水下探测任务时，通常需要在海底进行采样。其中，在深海作业机器人上会安装有机械臂，通过机械臂来抓取海底的岩石、海底表层沉积物、生物残骸等样本，这对研究深海的地质以及生物多样性具有重要的研究价值。
2、此外，深海过滤采样也是一项重要的采样过程，深海过滤采样指的是从深海环境中采集水样，并通过过滤的方式将水中的固态物分离出来，这些固态物可以是分布在水体中的泥沙、岩石颗粒、生物的残骸或一些形态微小的生物等，以便于后续的研究分析，这些过滤样本有助于研究水体中固体颗粒物的成分、生物的种类等，对海洋微生物学、海洋环境科学等领域意义重大，用于检测深海中的固体颗粒物、微生物、污染物等。
3、然而，传统的深海作业机器人上机械臂只能完成对具有一定体积的海洋样本（如海底岩石、生物残骸样本）的抓取工作，而无法对水体中的微小颗粒物或者微生物进行过滤采样，为了实现过滤采样功能，需要在深海作业机械人上配备专门的过滤采样装置，...
【技术保护点】
1.一种用于深海特种作业机器人的多功能机械臂，其特征在于，包括机械臂本体和设置在机械臂本体上的采样装置；采样装置包括筒体，筒体中设有吸水装置，筒体的一端为吸附端，吸水装置启动时，吸水装置将水从筒体的吸附端吸入，从筒体的另一端排出；
2.根据权利要求1所述的一种用于深海特种作业机器人的多功能机械臂，其特征在于，所述吸水装置包括电机和设置在电机上的螺旋桨。
3.根据权利要求1所述的一种用于深海特种作业机器人的多功能机械臂，其特征在于，筒体内设有第一防护网和第二防护网，吸水装置设置在移动防护网和第二防护网之间。
4.根据权利要求1所述的一...
【技术特征摘要】
1.一种用于深海特种作业机器人的多功能机械臂，其特征在于，包括机械臂本体和设置在机械臂本体上的采样装置；采样装置包括筒体，筒体中设有吸水装置，筒体的一端为吸附端，吸水装置启动时，吸水装置将水从筒体的吸附端吸入，从筒体的另一端排出；
2.根据权利要求1所述的一种用于深海特种作业机器人的多功能机械臂，其特征在于，所述吸水装置包括电机和设置在电机上的螺旋桨。
3.根据权利要求1所述的一种用于深海特种作业机器人的多功能机械臂，其特征在于，筒体内设有第一防护网和第二防护网，吸水装置设置在移动防护网和第二防护网之间。
4.根据权利要求1所述的一种用于深海特种作业机器人的多功能机械臂，其特征在于，吸附端上设有柔性锥罩。
5.根据权利要求1所述的一种用于深海特种作业机器人的多功能机械臂，其特征在于，所述筒体的外侧设有导向座，所述采样容器上设有管体，管体的一端与采样容器连通，管体的另一端为封闭端；进样孔设置在...
【专利技术属性】
技术研发人员：翁利春，曾锦锋，杨平宇，徐春峰，韦毅，隋滨，岳一曼，韩娜，
申请(专利权)人：浙江瀚陆海底系统工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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