一种水面动态目标位置测量方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种水面动态目标位置测量方法、系统及存储介质，其中，方法包括：步骤S1、建立摄像机坐标系和图像平面坐标系；步骤S2、确定齐次线性变换比例因子k；步骤S3、获取测量图像和摄像机相对于正北方向的偏移角度α，并计算大地平面坐标系下经度方向的偏移量l<subgt;x</subgt;和纬度方向的偏移量l<subgt;y</subgt;；步骤S4、根据经度方向的偏移量l<subgt;x</subgt;、纬度方向的偏移量l<subgt;y</subgt;、机载平台的经度测量值Lon<subgt;aircraft</subgt;、纬度测量值Lat<subgt;aircraft</subgt;和高程测量值Hei<subgt;aircraft</subgt;，分别计算水面目标的经度Lon<subgt;object</subgt;和纬度Lat<subgt;object</subgt;。该方法有效了降低无人机光学测量工程实施的复杂度，降低了定位计算的复杂度，可有效提高测量系统的可靠性以及水面目标的位置测量精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及水空目标立体定位跟踪，具体涉及一种水面动态目标位置测量方法、系统及存储介质。

技术介绍

1、随着无人机技术的发展，小型无人机已广泛的应用于交通巡逻、大地测量、环境监测、航空摄影等领域。大多数的无人机应用中均包含目标的定位需求，通过在无人机载的光电平台上安装激光测距雷达和姿态传感器，完成光学测量设备的俯仰、横滚和目标的距离测量，实现目标的定位功能；或者通过在测量现场布放四个或以上的标识物，完成两架无人机光学镜头的姿态测量，然后通过双目视觉交会的方式实现目标的定位功能。

2、这两种方式目标定位的方式均存在较大的局限性，在工程实施上难度较大。例如，激光测距雷达在诸如水面上空或尘埃密布的复杂的目标背景中无法准确的获取被测目标的距离，从而导致错误的位置测量结果。而通过在测量现场布放标识物进行参数校准的方法，除了需要布放具有高精度定位信息的标识物，还需要完成各个标志物和测试设备间高精度的测量时间同步，现场的工程实施复杂度较高。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种水面动态目本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种水面动态目标位置测量方法，其特征在于，包括位于机载平台的摄像机和惯性导航模块；所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S4中，水面目标的经度Lonobject为：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2中，齐次线性变换比例因子k为：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3中，经度方向的偏移量lx为：

5.一种动态水面目标位置测量系统，其特征在于，包括：

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-4中任...

【技术特征摘要】

1.一种水面动态目标位置测量方法，其特征在于，包括位于机载平台的摄像机和惯性导航模块；所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤s4中，水面目标的经度lonobject为：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤s2中，齐次线性变换比例因子k为：

【专利技术属性】
技术研发人员：和涛，李宝，张熙俊，张兴舜，顾青，江南，
申请(专利权)人：昆明船舶设备研究试验中心中国船舶集团有限公司七五〇试验场，
类型：发明
国别省市：