【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及油气开发，尤其是涉及一种纯液压驱动牵引机器人测试系统及方法。
技术介绍
1、伴随着油气藏开发技术和方法的不断进步，油气井的钻完井方式面临着更多的挑战，更多油气藏要求以定向井、大斜度井甚至水平井的方式进行钻采，以实现更具有经济效益的开发方式，然而在上述类型的油气井钻完井作业过程中，管柱受到极大的摩擦阻力，从而产生水平延伸受限、钻压托压等问题，极大的阻碍了水平井钻完井技术的发展，业界提出使用金属减阻剂和水力震击器以克服摩擦力，但收效甚微，由此，业内提出了使用井下牵引机器人以解决该问题，实践表明，在测井及完井作业中，井下牵引机器人能够有效解决水平井中电缆、连续油管的牵引问题，在近三十年的发展中，井下牵引机器人以连续油管牵引器、电缆(钢丝绳)牵引机器人为主要发展方向得到了较为成熟的应用，其中以轮式牵引机器人为主，其具有牵引速度快，牵引力小的特征，但随着井深的增加，井下作业环境急剧恶化，水平井作业对牵引机器人的性能提出了更高的要求，在高温高压、高能耗的工况下，以钻井液作为驱动动力的纯液压驱动和控制的伸缩式牵引机器人具有更好的作业稳定...
【技术保护点】
1.一种纯液压驱动牵引机器人测试系统，其特征在于，包括液压泵站，所述液压泵站通过第一液压管线与控制短节连接，所述控制短节通过第二液压管线、第三液压管线分别与伸缩机构、支撑机构连接，所述控制短节上还安装有液压插装阀，所述控制短节的流道支路上安装有压力传感器，所述第一液压管线上设置流量传感器，所述伸缩机构和支撑机构上均设置有位移传感器，所述流量传感器、压力传感器、位移传感器均与数据采集器连接，所述数据采集器与电脑连接。
2.根据权利要求1所述的一种纯液压驱动牵引机器人测试系统，其特征在于，所述伸缩机构包括前、后两个伸缩缸；所述支撑机构包括前、后两个支撑缸。p>
3.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种纯液压驱动牵引机器人测试系统，其特征在于，包括液压泵站，所述液压泵站通过第一液压管线与控制短节连接，所述控制短节通过第二液压管线、第三液压管线分别与伸缩机构、支撑机构连接，所述控制短节上还安装有液压插装阀，所述控制短节的流道支路上安装有压力传感器，所述第一液压管线上设置流量传感器，所述伸缩机构和支撑机构上均设置有位移传感器，所述流量传感器、压力传感器、位移传感器均与数据采集器连接，所述数据采集器与电脑连接。
2.根据权利要求1所述的一种纯液压驱动牵引机器人测试系统，其特征在于，所述伸缩机构包括前、后两个伸缩缸；所述支撑机构包括前、后两个支撑缸。
3.根据权利要求1所述的一种纯液压驱动牵引机器人测试系统，其特征在于，所述液压插装阀的数量设置为8个，包括1个液控二位四通换向阀、1个流量控制阀、4个单向顺序阀和2个液控单向阀。
4.根据权利要求1所述的一种纯液压驱动牵引机器人测试系统，其特征在于，所述压力传感器为玻璃微熔压力传感器，所述位移传感器为拉绳位移传感器，所述流量传感器为涡轮流量传感器。
5....
【专利技术属性】
技术研发人员：赵建国，方世纪，刘清友，王国荣，梁鹏辉，董学成，胡刚，
申请(专利权)人：成都理工大学，
类型：发明
国别省市：
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