【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于管道检测，具体包括一种螺旋推进结构管道检测机器人。
技术介绍
1、对于一些在特殊环境下进行的工作，例如在空间狭小的管径，或者较小的管道进行内部检查或者在易燃易爆环境下进行安全巡检等，通常借助管道检测机器人等智能探测设备完成，通过检测机器人及智能设备，能够便捷且准确获得管道内的情况，避免了了人员直接探测的复杂性和安全隐患。为保障智能探测设备的任务载荷能力以及结构稳定性，其尺寸不能设置得过小，而智能探测设备工作环境的空间尺寸可能会发生变化，导致智能探测设备可能会出现无法顺利通行的情况，从而影响智能探测设备的正常工作。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种螺旋推进结构管道检测机器人。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术提供了如下的技术方案：
3、本专利技术一种螺旋推进结构管道检测机器人，包括驱动轮、支杆、伸缩杆和支撑架，所述支撑架的内侧两端连接有伸缩杆，所述伸缩杆的两端连接有支杆，所述支杆的两端安装有驱动轮，所述驱动轮侧面环绕有螺旋状叶片，连接于所述支撑架上安装有管道检测装置，所述管道检测装置的顶端安装有云台相机，所述管道检测装置的底端安装有固定夹且通过固定夹安装声呐探头，所述管道检测装置的前端设置有led灯。
4、作为本专利技术的一种优选技术方案，所述支杆的两端与驱动轮连接处安装阻尼弹簧。
5、作为本专利技术的一种优选技术方案，所述伸缩杆设有两个且通过连接部件与支杆相连接，所述伸缩杆通
6、作为本专利技术的一种优选技术方案，所述伸缩杆包括蜗轮蜗杆组件、驱动电机、套筒和壳体，所述蜗轮蜗杆组件与驱动电机连接，所述驱动电机通过蜗轮蜗杆组件驱动螺杆传动。
7、作为本专利技术的一种优选技术方案，所述壳体套接在伸缩杆外部，所述壳体与支撑架通过抱箍连接，所述套筒设置有壳体的两端。
8、作为本专利技术的一种优选技术方案，所述支撑架包括两个纵向支撑杆和两个间隔排布且垂直于纵向支撑杆的横向支撑杆，所述支撑架上设置有长圆孔。
9、作为本专利技术的一种优选技术方案，所述管道检测装置的底端设有螺孔，且通过螺栓固定于支撑架底部。
10、作为本专利技术的一种优选技术方案，所述蜗轮蜗杆组件和驱动电机均设有两个，且两个蜗轮蜗杆组件分别位于两伸缩杆中部与螺杆相连，两个驱动电机驱动端分别于两蜗轮蜗杆组件相连。
11、与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
12、1.两个螺旋推进结构的驱动轮，分别设有驱动电机，提供足够动力并能够满足在管道在存在积水、沉积物及部分障碍的条件下正常前进，能够实现机器人前进后退以及左右方向移动，提高灵活性。
13、2.驱动轮端部端盖和支杆连接，支杆两端安装阻尼弹簧，能够有效减小机器人在越障中的震动，提高检测效果，并保护车身及设备，提高耐用性。
14、3.通过驱动电机和蜗轮蜗杆组件控制螺杆旋转，实现伸缩杆的伸缩，从而控制两驱动轮之间的距离，以此保障管道检测机器人本身稳定性的同时，机器人尺寸满足工作环境的尺寸要求，适应工作环境空间尺寸的变化。
15、4.采用管道声纳检测系统，能够准确快速地检测管壁轮廓、沉积物高度、管内水位高度等，检测效率高。
16、5.机器人前端安装有led灯，分别对不同角度进行照明，从而实现远处、近处和侧向照明效果。
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1.一种螺旋推进结构管道检测机器人，包括驱动轮(1)、支杆(2)、伸缩杆(3)和支撑架(4)，其特征在于，所述支撑架(4)的内侧两端连接有伸缩杆(3)，所述伸缩杆(3)的两端连接有支杆(2)，所述支杆(2)的两端安装有驱动轮(1)，所述驱动轮(1)侧面环绕有螺旋状叶片，连接于所述支撑架(4)上安装有管道检测装置(8)，所述管道检测装置(8)的顶端安装有云台相机(7)，所述管道检测装置(8)的底端安装有固定夹(41)且通过固定夹(41)安装声呐探头(5)，所述管道检测装置(8)的前端设置有LED灯(6)。
2.如权利要求1所述的一种螺旋推进结构管道检测机器人，其特征在于，所述支杆(2)的两端与驱动轮(1)连接处安装阻尼弹簧。
3.如权利要求1所述的一种螺旋推进结构管道检测机器人，其特征在于，所述伸缩杆(3)设有两个且通过连接部件与支杆(2)相连接，所述伸缩杆(3)通过螺杆转动伸缩传动。
4.如权利要求3所述的一种螺旋推进结构管道检测机器人，其特征在于，所述伸缩杆(3)包括蜗轮蜗杆组件(31)、驱动电机(32)、套筒(33)和壳体(34)，所述蜗轮
5.如权利要求4所述的一种螺旋推进结构管道检测机器人，其特征在于，所述壳体(34)套接在伸缩杆(3)外部，所述壳体(34)与支撑架(4)通过抱箍连接，所述套筒(33)设置有壳体(34)的两端。
6.如权利要求1所述的一种螺旋推进结构管道检测机器人，其特征在于，所述支撑架(4)包括两个纵向支撑杆和两个间隔排布且垂直于纵向支撑杆的横向支撑杆，所述支撑架(4)上设置有长圆孔。
7.如权利要求1所述的一种螺旋推进结构管道检测机器人，其特征在于，所述管道检测装置(8)的底端设有螺孔，且通过螺栓固定于支撑架(4)底部。
8.如权利要求4所述的一种螺旋推进结构管道检测机器人，其特征在于，所述蜗轮蜗杆组件(31)和驱动电机(32)均设有两个，且两个蜗轮蜗杆组件(31)分别位于两伸缩杆(3)中部与螺杆相连，两个驱动电机(32)驱动端分别于两蜗轮蜗杆组件相连。
...【技术特征摘要】
1.一种螺旋推进结构管道检测机器人，包括驱动轮(1)、支杆(2)、伸缩杆(3)和支撑架(4)，其特征在于，所述支撑架(4)的内侧两端连接有伸缩杆(3)，所述伸缩杆(3)的两端连接有支杆(2)，所述支杆(2)的两端安装有驱动轮(1)，所述驱动轮(1)侧面环绕有螺旋状叶片，连接于所述支撑架(4)上安装有管道检测装置(8)，所述管道检测装置(8)的顶端安装有云台相机(7)，所述管道检测装置(8)的底端安装有固定夹(41)且通过固定夹(41)安装声呐探头(5)，所述管道检测装置(8)的前端设置有led灯(6)。
2.如权利要求1所述的一种螺旋推进结构管道检测机器人，其特征在于，所述支杆(2)的两端与驱动轮(1)连接处安装阻尼弹簧。
3.如权利要求1所述的一种螺旋推进结构管道检测机器人，其特征在于，所述伸缩杆(3)设有两个且通过连接部件与支杆(2)相连接，所述伸缩杆(3)通过螺杆转动伸缩传动。
4.如权利要求3所述的一种螺旋推进结构管道检测机器人，其特征在于，所述伸缩杆(3)包括蜗轮蜗杆组件(31)、驱动电...
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