一种基于3D标记点的患者自动复位系统及复位方法技术方案

本发明专利技术涉及一种基于3D标记点的患者自动复位系统及复位方法，本发明专利技术包括复位平台模块、患者转运模块、可视化模块、图像采集模块、图像处理模块和TCS上位机控制系统；图像采集实现图像采集的功能；可视化模块包括两台十字激光灯和一台一字激光灯，一台一字激光灯置于顶部投射矢位线，两台十字激光灯置于设备或复位平台左右投射横切线和冠位线用于辅助物理师调整治疗床位置姿态；图像处理模块由三维点云软件和图像专用计算机组成，将位姿复位信息实时传输至上位机进行显示辅助物理师调整定位床；患者复位平台模块由ZONDA六轴并联平台组成，复位信息传输至TCS上位机控制系统，输入X、Y、Z、Rx、Ry、Rz完成定位床的控制调节；患者转运装置由AGV小车组成，用来将患者在复位室和治疗室之间的转移，本发明专利技术能更有效的避免物理师复位带来的误差，降低操作难度，提升设备治疗效果和效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗领域，尤其涉及一种基于3d标记点的患者自动复位系统及复位方法。

技术介绍

1、伽玛刀是一种融立体定向技术和放射外科技术于一体，以治疗肿瘤为主的大型放疗设备，将射线束通过交叉叠加使得病灶区获得高剂量，从而杀死癌细胞。在目前临床应用中，对患者的复位操作过程首先在治疗前先要一个定位ct扫描，通过定位ct扫描来关联患者病灶部位和伽玛刀定位床的位置关系，治疗前患者先在治疗室的定位床上完成位置复位，然后再进行治疗，患者在定位床上的复位位置与扫描ct时的位置一致性是精准放疗的一个关键因素。常用以下两种方式来保证患者的复位精度：(1)负压袋、定位膜、复位尺、标记点的配合使用来保证患者的复位；(2)负压袋、定位膜、激光灯、标记点的配合使用来保证患者的复位。两种复位方式均在治疗室内完成，且需要技师操作的环节较多，因此当前的复位方式需要过多占用治疗室进行复位而影响治疗室的使用效率，并且人工操作带来的复位误差较大，影响治疗效果。

2、因此，为保证治疗精度，提高设备的使用效率，改变复位方式、提高自动化和信息化手段是当前临床上较为迫切的需求。本专利技术提本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于3D标记点的患者自动复位系统，其特征在于：所述基于3D标记点的患者自动复位系统包括患者复位平台模块、患者转运模块、可视化模块、图像采集模块、图像处理模块和TCS上位机控制系统；所述图像采集模块包括双目相机和蓝色结构光的3D相机，所述双目相机和蓝色结构光的3D相机实现图像采集的功能，并通过网口将点云数据实时发送至图像处理模块的缓存区队尾中存储，图像处理模块的缓冲区队头实时读取数据进行位置姿态关系计算并反馈；所述可视化模块包括两台十字激光灯和一台一字激光灯，一台一字激光灯置于顶部投射矢位线，两台十字激光灯置于设备或复位平台左右投射横切线和冠位线用于辅助物理师调整治疗床位置姿态；所...

【技术特征摘要】

1.一种基于3d标记点的患者自动复位系统，其特征在于：所述基于3d标记点的患者自动复位系统包括患者复位平台模块、患者转运模块、可视化模块、图像采集模块、图像处理模块和tcs上位机控制系统；所述图像采集模块包括双目相机和蓝色结构光的3d相机，所述双目相机和蓝色结构光的3d相机实现图像采集的功能，并通过网口将点云数据实时发送至图像处理模块的缓存区队尾中存储，图像处理模块的缓冲区队头实时读取数据进行位置姿态关系计算并反馈；所述可视化模块包括两台十字激光灯和一台一字激光灯，一台一字激光灯置于顶部投射矢位线，两台十字激光灯置于设备或复位平台左右投射横切线和冠位线用于辅助物理师调整治疗床位置姿态；所述图像处理模块由三维点云软件和图像专用计算机组成，可进行百万级点信息并行处理，并将位姿复位信息实时传输至tcs上位机控制系统进行显示，辅助物理师调整定位床；所述患者复位平台模块由zonda六轴并联平台组成，复位信息传输至tcs上位机控制系统，输入x、y、z、rx、ry、rz，x、y、z、rx、ry、rz是患者在x、y、z轴向位移和姿态偏转角度完成定位床的控制调节；所述患者转运装置由agv小车组成，所述agv小车上固定定位床适配装置和抓取装置，用来将患者在复位室和治疗室之间进行转移，所述基于3d标记点的患者自动复位系统通过反光标记球和人体标记点作为两个参考基准点，通过结...

【专利技术属性】
技术研发人员：李山川，张晓锋，李逸群，王俊峰，
申请(专利权)人：中核承影西安医疗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：