【技术实现步骤摘要】
本申请涉及相机标定领域，尤其涉及一种相机外参标定方法及装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、目前相机外参标定系统包括车辆卡钳位移系统及标定棋盘格，其中车辆卡钳位移系统用于将被标车辆通过卡钳卡住车轮并将车辆移动到固定位置，在该位置，实际的车辆中心点与预设的车辆中心点重合，车辆的航向与预设的航向一致。由于标定棋盘格则固定不变，此时，在以车辆中心点为原点，以车辆航向方向为正轴的三维坐标系中，所有棋盘格的准确位置均已知。之后通过车辆上相机抓取含有标定棋盘格的图像，通过识别图像上的棋盘格角点，对应与实际的车辆坐标系下的棋盘格角点坐标形成点对，即可计算相机外参。现有技术中，由于需要建设高标准机械自动化标定间，且标定棋盘格固定，因此存在建设成本高、设备维护困难、标定调整繁琐等问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种相机外参标定方法及装置、电子设备和存储介质，以解决现有技术中相机外参标定方式，不仅标定过程繁琐且建设成本高的问题。
2、第一方面，本申请提供了一种相机外参标定方法，包括：通过...
【技术保护点】
1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于在标定间内所述车辆中心位置与所述第一航向角建立车辆坐标系，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述图像中获取所述车辆的接地轮廓，并对所述接地轮廓进行识别得到在图像坐标系下车辆中心位置以及所述车辆在所述图像坐标系下的第一航向角包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将标定棋盘格投影到以所述车辆坐标系为基础的标定区域，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述车辆坐标系下所述车辆的中心坐标以及...
【技术特征摘要】
1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于在标定间内所述车辆中心位置与所述第一航向角建立车辆坐标系，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述图像中获取所述车辆的接地轮廓，并对所述接地轮廓进行识别得到在图像坐标系下车辆中心位置以及所述车辆在所述图像坐标系下的第一航向角包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将标定棋盘格投影到以所述车辆坐标系为基础的标定区域，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述车辆坐标系下所述车辆的中心坐标以及所述第二航向角，调整所述标定间内的投影仪位置包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王海，王茂瑞，张操，苏星溢，
申请(专利权)人：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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