一种用于桥墩检测的攀爬机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种用于桥墩检测的攀爬机器人，属于大型基础设施自动化检测技术领域。该攀爬机器人包括环架机构、行走机构和视觉识别机构，环架机构由若干个框架单体拼接呈环形，框架单体呈直线型延伸，相邻的两个框架单体之间相互铰接且可拆卸连接；框架单体的上方设置有检查轨道；行走机构包括若干个设置于框架单体上的行走单体，行走单体可伸缩地伸入环架机构的内部且用于沿桥墩表面行走；视觉识别机构可活动地设置于环形轨道。由于相邻的两个框架单体之间的夹角能够调节且二者可拆卸连接，从而使攀爬机器人适应不同形状的桥墩，并且可以增减用于组成环架机构的框架单体的数量，使攀爬机器人能够对不同尺寸、不同形状的桥墩进行检测。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于大型基础设施自动化检测，具体涉及一种用于桥墩检测的攀爬机器人。

技术介绍

1、请参照申请号为cn202110900138.7、专利技术名称为“一种用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人及其控制方法”的专利技术专利申请，攀爬作业机器人主要由环架、行走组件和摄像头组成，行走组件伸入环架内且用于沿墩塔表面行走，摄像头沿环架运动且用于拍照、检测等。这种攀爬作业机器人，只能适用于特定的桥墩，即圆形桥墩，而桥墩的形状、尺寸各不相同，难以满足不同的使用环境。

技术实现思路

1、鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种用于桥墩检测的攀爬机器人，能够对不同尺寸、不同形状的桥墩进行检测，适用范围更广。

2、本专利技术的技术方案如下：

3、本专利技术提供了一种用于桥墩检测的攀爬机器人，包括：环架机构，由若干个框架单体拼接呈环形，所述框架单体呈直线型延伸，相邻的两个所述框架单体之间相互铰接且可拆卸连接，以使二者之间的夹角能够改变；所述框架单体的上方设置有检查轨道，若干个所述框架单体的所述检查轨道拼接组成环本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于桥墩检测的攀爬机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的用于桥墩检测的攀爬机器人，其特征在于，所述环架机构还包括若干个连接器；所述连接器包括两个扇形连接区和若干个连接轴，所述框架单体的一端能够插入所述扇形连接区内，所述扇形连接区包括第一通孔，所述第一通孔包括中枢孔和至少一个条形孔，所述条形孔呈以所述中枢孔为圆心的圆弧形，所述框架单体的一端设置有与所述第一通孔匹配的第二通孔，所述连接轴可拆卸地插入所述第一通孔和所述第二通孔且将所述连接器和所述框架单体固定。

3.根据权利要求2所述的用于桥墩检测的攀爬机器人，其特征在于，所述连接轴的第一端设置有限...

【技术特征摘要】

1.一种用于桥墩检测的攀爬机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的用于桥墩检测的攀爬机器人，其特征在于，所述环架机构还包括若干个连接器；所述连接器包括两个扇形连接区和若干个连接轴，所述框架单体的一端能够插入所述扇形连接区内，所述扇形连接区包括第一通孔，所述第一通孔包括中枢孔和至少一个条形孔，所述条形孔呈以所述中枢孔为圆心的圆弧形，所述框架单体的一端设置有与所述第一通孔匹配的第二通孔，所述连接轴可拆卸地插入所述第一通孔和所述第二通孔且将所述连接器和所述框架单体固定。

3.根据权利要求2所述的用于桥墩检测的攀爬机器人，其特征在于，所述连接轴的第一端设置有限位头且第二端设置有螺纹段，所述螺纹段螺纹连接有压紧螺母，所述限位头上铰接有压紧把手，所述把手具有用于挤压所述连接器或所述框架单体的凸轮面。

4.根据权利要求2所述的用于桥墩检测的攀爬机器人，其特征在于，所述框架单体包括至少两根支撑方管和至少一根连接方管，至少两根所述支撑方管并排设置，所述连接方管的两端分别与两根所述支撑方管连接；所述连接器包括两个连接部和连接件，两个所述连接部分别与两根支撑方管的一端连接，两个所述连接部之间通过所述连接件连接，每个所述扇形连接区分别包括用于插设两个所述支撑方管的连接分区。

5.根据权利要求1所述的用于桥墩检测的攀爬机器人，其特征在于，所述检测轨道的两端设置有能够弯曲的连接段，所述连接段包括若干个连接节组成，相邻的两个所述连接节通过竖向的铰接轴铰接，以使所述连接段能够弯曲。

6.根据权利要求5所述的用于桥墩检测的攀爬机器人，其特征在于，所述环架机构上设置有限位磨盘，部分或全部所述连接节底端设置有限位组件，所述限位组件的底端与所述限位磨盘摩擦接触。

7.根据权利要求6所述的用于桥墩检测的攀爬机器人，其特征在于，所述连接节的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴鹏阳，廖四苹，罗凯，王益国，
申请(专利权)人：电子科技大学成都学院，
类型：发明
国别省市：