一种工业机器人的运动距离测量装置及校准方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种工业机器人的运动距离测量装置及校准方法。本发明专利技术中的该测量装置包括运动距离测量组件、测量杆、支撑三脚架。其中，运动距离测量组件使用激光位移传感器进行距离测量，运动距离测量组件两端的距离为固定值。用本发明专利技术设计的运动距离测量装置测量机器人末端标准球位置多次移动的实际距离，建立距离误差方程求解误差参数值进行机器人距离误差的校准。本发明专利技术相较于传统的采用激光跟踪仪的校准方法，具有成本低、测量精度高、易于携带的优点，能够满足机器人校准要求。此外，相较于接触式测量装置，非接触式不存在在使用过程中因磨损导致装置本身出现误差而造成机器人校准失败的问题，能够更好的保障工业机器人的正常工作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于计量校准，涉及一种工业机器人的运动距离测量装置及校准方法。

技术介绍

1、工业机器人在自动化生产中扮演着非常重要的角色，然而在机器人的使用过程中，由于工件尺寸、装配、形变、磨损等的误差产生使得机器人的精度无法满足作业需求，导致机器人任务的完成质量降低。因此提高工业机器人的位姿精度，对机器人进行误差模型参数值的修正是非常有必要的。

2、目前，工业机器人校准中一般都采用激光跟踪仪对机器人末端位姿进行测量，激光跟踪仪虽然校准精度较高，但是价格昂贵，不适合市面上多数小型企业的使用。而视觉相关的测量设备或者拉线式测量系统虽然成本相对较低，但是存在测量精度较低，无法满足机器人校准要求。另外，如中国专利公布号cn 118305794 a公开一种机器人校准装置及方法，该校准装置需要通过手动调整导轨上的滑块将标准球紧靠在球座上才能实现测量两个标准球之间的距离，操作不便、依赖于对装置使用的熟练度，且接触式测量容易产生磨损。

技术实现思路

1、本专利技术针对现有技术的不足，提供了一种工业机器人的运动距离测本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种工业机器人的校准方法，其特征在于该方法步骤如下：

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的校准方法，其特征在于：所述名义齐次变换矩阵采用以下方式获得：

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人的校准方法，其特征在于：所述的连续两点之间距离误差模型：

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人的校准方法，其特征在于：所述的误差参数向量由误差齐次变换矩阵获得。

5.根据权利要求2所述的一种工业机器人的校准方法，其特征在于：还包括基于所述相邻关节的误差齐次变换矩阵和机器人末端工具坐标系相对于基坐标系的名义齐次变换矩阵，获得机器人末端工具坐标系相...

【技术特征摘要】

1.一种工业机器人的校准方法，其特征在于该方法步骤如下：

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的校准方法，其特征在于：所述名义齐次变换矩阵采用以下方式获得：

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人的校准方法，其特征在于：所述的连续两点之间距离误差模型：

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人的校准方法，其特征在于：所述的误差参数向量由误差齐次变换矩阵获得。

5.根据权利要求2所述的一种工业机器人的校准方法，其特征在于：还包括基于所述相邻关节的误差齐次变换矩阵和机器人末端工具坐标系相对于基坐标系的名义齐次变换矩阵，获得机器人末端工具坐标系相对于基坐标系的实际齐次变换矩阵；

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人的校准方...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙中海，王斌锐，王凌，周培松，周坤，竺春祥，李倩，高雁凤，郑小飞，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：发明
国别省市：