【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种无人机在施工物料堆场的巡检方法，属于无人机工地巡检。
技术介绍
1、目前，使用传统手段对施工场地内的物料进行巡检，主要依靠人力巡查方式进行。通过人工对场地附近的物料标识标牌进行对照，检查物料是否堆放得当。如果存在安全隐患，将通知相关责任人进行整改。然而，传统手段可能存在效率低下、容易出错、实时性差等问题。
技术实现思路
1、针对现有的通过人力对物料进行巡检所存在的问题，本专利技术提供了一种无人机在施工物料堆场的巡检方法，利用无人机代替人工对工地内的物料堆放场地进行巡检，可提升巡检效率，并且提高结果的准确性。
2、为解决以上技术问题，本专利技术包括如下技术方案：
3、一种无人机在施工物料堆场的巡检方法，包括如下步骤：
4、步骤一、建立施工场地堆场的坐标系，标记出物料堆放区域的范围，形成物料堆场边界图形，并把所有堆场区域的平面位置标注在无人机的航路规划中；
5、步骤二、利用无人机对物料堆放区进行拍摄图像或视频；
6、步骤三、根据无人机拍摄的图像或视频构建物料三维模型，得到物料三维模型的最高点的高度hmax，并对物料三维模型进行垂直投射，得到物料叠合后的平面轮廓图形；
7、步骤四、利用计算机判定物料叠合后的平面轮廓图形的是否位于物料堆场边界图形内，根据hmax与预设的高度阈值h0之间的关系判定物料高度是否超出规定高度，并显示判定结果。
8、进一步，步骤四中利用计算机判定物料叠合后的平面轮
9、a1.从物料叠合后的平面轮廓图形的任意一个顶点出发，按一定方向画出若干射线r；
10、a2.确定该顶点出发的所有射线r分别与物料堆场边界图形的交点的个数；
11、a3.根据交点个数以及交点与顶点的位置关系，判定该顶点位于物料堆场边界图形内部、外部或边界上；具体为：
12、若有一条射线与物料堆场边界图形的交点的个数为偶数，则判定该顶点位于物料堆场边界图形外；
13、若所有射线与物料堆场边界图形的交点的个数均为奇数，且交点与顶点重叠，则判定该顶点位于物料堆场边界图形边界上；
14、若所有射线与物料堆场边界图形的交点的个数均为奇数，且交点与顶点不重叠，则判定该顶点位于物料堆场边界图形边界内；
15、a4.依次遍历物料叠合后的平面轮廓图形的每一个顶点，并分别执行步骤a1至步骤a3；并根据结果判定物料叠合后的平面轮廓图形的是否超出物料堆场边界，具体为：
16、若有顶点位于物料堆场边界图形边线外，则判定物料叠合后的平面轮廓图形的超出物料堆场边界图形，并输出该顶点坐标；
17、若没有顶点位于物料堆场边界图形边线外，但是有顶点位于物料堆场边界图形边线上，则判定物料叠合后的平面轮廓图形与物料堆场边界有重叠；
18、若所有顶点位于物料堆场边界图形边线内，则判定物料叠合后的平面轮廓图形的位于物料堆场边界内。
19、本专利技术由于采用以上技术方案，使之与现有技术相比，具有以下的优点和积极效果：
20、本专利技术提供的无人机在施工物料堆场的巡检方法，通过建立施工场地堆场的坐标系，获取物料堆场边界图形，利用无人机对物料堆放区进行拍摄图像或视频并构建料堆场的三维模型，得到物料的最高点的高度hmax以及物料叠合后的平面轮廓图形，从而利用计算机判定物料叠合后的平面轮廓图形的是否位于物料堆场边界图形内，判定hmax与预设的高度阈值h0之间的关系，并显示判定结果，能够及时监测到物料超出边界或高度超限的现象并通知整改，提升巡检效率。该巡检方法相较于现有人工对堆料区进行巡检，较人工判定更为精准，可避免由于拍摄角度、光线、阴影等干扰条件造成人工判断错误的情形。而且工地中场地较大、环境较为复杂，有些区域对巡检人员存在安全隐患，通过无人机巡检能够避免人工巡检存在的安全隐患。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种无人机在施工物料堆场的巡检方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的无人机在施工物料堆场的巡检方法，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种无人机在施工物料堆场的巡检方法，其特征在于，包括如下步骤：
...【专利技术属性】
技术研发人员：房霆宸，贺洪煜，陈渊鸿，王佳伟，
申请(专利权)人：上海建工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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