【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械夹持手，尤其涉及一种基于驱动器电流信息的欠驱动夹持器末端力粗略感知方法。
技术介绍
1、当下，在工业机器人和自动化系统中，夹持器的末端力感知对于安全、精确和高效的操作至关重要。然而，在某些情况下，夹持器的末端力传感器成本高昂且安装复杂，这限制了其在一些领域中的广泛应用。
技术实现思路
1、本专利技术目的在于提供一种基于驱动器电流信息的欠驱动夹持器末端力粗略感知方法，以解决上述的技术问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的一种基于驱动器电流信息的欠驱动夹持器末端力粗略感知方法的具体技术方案如下：
3、一种基于驱动器电流信息的欠驱动抓取执行器末端力粗略感知方法，包括如下步骤：
4、s1:欠驱动抓取执行器运动学/动力学建模：针对欠驱动抓取执行器的结构构建理论模型，将欠驱动抓取执行器的驱动器的位信息置与扭矩信息作为输入，欠驱动抓取执行器的末端的位置与耦合的运动状态作为输出；
5、s2:欠驱动抓取执行器驱动器电流信息解析：根据驱动...
【技术保护点】
1.一种基于驱动器电流信息的欠驱动抓取执行器末端力粗略感知方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于驱动器电流信息的欠驱动抓取执行器末端力粗略感知方法，其特征在于，所述S1使用欠驱动抓取执行器构建运动学和动力学模型，建立过程如下：
3.根据权利要求1所述的基于驱动器电流信息的欠驱动抓取执行器末端力粗略感知方法，其特征在于，所述S2的驱动器在设置运行速度和最大运行电流后，当驱动器克服负载后运行的电流小于设置的最大运行电流时，驱动器的运行实际速度将保持为设置值不变，而驱动器的实际运行电流值将随负载的增加而增加；当驱动器克服负载的...
【技术特征摘要】
1.一种基于驱动器电流信息的欠驱动抓取执行器末端力粗略感知方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于驱动器电流信息的欠驱动抓取执行器末端力粗略感知方法，其特征在于，所述s1使用欠驱动抓取执行器构建运动学和动力学模型，建立过程如下：
3.根据权利要求1所述的基于驱动器电流信息的欠驱动抓取执行器末端力粗略感知方法，其特征在于，所述s2的驱动器在设置运行速度和最大运行电流后，当驱动器克服负载后运行的电流小于设置的最大运行电流时，驱动器的运行实际速度将保持为设置值不变，而驱动器的实际运行电流值将随负载的增加而增加；当驱动器克服负载的电流值大于设置的最大运行电流时，则驱动器的实际运行速度将逐渐降低，直至驱动器进入堵转状态，且电机堵转时的实际电流将在设置的最大运行电流值附近波动。
4.根据权利要求1所述的基于驱动器电流信息的欠驱动抓取执行器末端力粗略感知方法，其特征在于，所述s3包括：将夹取情况的分类与对之雄起结构的分析，将欠驱动抓取执行器三个关节的运动进行解耦合，根据物体接触三个关节的先后顺序，将抓取模式切换的情形分为三类：远指关节最先接触物体、中指关节最先接触物体、近指关节最先接触物体；
5.根据权利要求1所述的基于驱动器电流信息的欠驱动抓取执行器末端力粗略感知...
【专利技术属性】
技术研发人员：董会旭，李积豪，朱科祺，陆国栋，
申请(专利权)人：余姚市机器人研究中心，
类型：发明
国别省市：
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