【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于摄像机
，涉及广角摄像机的标定和校正技术。
技术介绍
很多摄像机镜头都产生畸变，尤其是广角镜头的畸变更大。广角镜 头摄像机包括反射折射、鱼眼等等摄像机。广角摄像机立体视觉系统在 微小型机器人视觉导航和近距离大视场物体识别与定位中有着广泛的应 用。它在视觉监控、跟踪和机器人导航中，具有独特的宽阔视野，可以 弥补标准镜头视场较窄的缺点。但是，广角镜头具有一个很大的缺点就 是所拍摄的图像存在非常严重的变形，这对基于广角镜头的视频装置直 接进行监控、跟踪带来非常大的困难。因此，在利用鱼眼(或广角)镜 头的监控技术中，很重要的一步就是如何通过采集获取的广角图像对广 角镜头进行校正。在前人提出的校正方法中，需要曲线拟合，由于曲线 是很小段的曲线，拟合结果对于后续的校正带来很大的不稳定性；而有 些方法过于复杂，很难运用于实际。
技术实现思路
为了解决现有技术的问题，本专利技术的目的是便于工程计算和实施， 同时在精度要求不高的情况下完全能满足工程需要，为此而提出一种简 易线性广角镜头的校正方法。 为实现上述目的，简易线性广角镜头的校正法包括步骤： 1).摄取含有直线场景的图像，用直线检测算法来提取直线，再提 取来自图像直线上的图像点； 2).对来自同一直线上的图像点进行三点组合； 3).应用广义除式模型，基于每个组合，建立一个畸变参数的线性 方程为： --> ( u...
【技术保护点】
简易线性广角镜头校正法，包括步骤如下： 步骤Ｓ１：摄取含有直线场景的图像，用直线检测算法提取直线，再提取来自图像直线上的图像点； 步骤Ｓ２：对来自同一直线上的图像点进行三点组组合； 步骤Ｓ３：应用广义除式模型，基于每个组合，建立一个畸变参数的线性方程为： （ｕ↓［３］↑［２］［ｍ↓［１］ｍ↓［２］ｍ↓［０］］－ｕ↓［２］↑［２］［ｍ↓［１］ｍ↓［３］ｍ↓［０］］＋ｕ↓［１］↑［２］［ｍ↓［２］ｍ↓［３］ｍ↓［０］］）ｋ↓［１］＋（ｖ↓［３］↑［２］［ｍ↓［１］ｍ↓［２］ｍ↓［０］］－ｖ↓［２］↑［２］［ｍ↓［１］ｍ↓［３］ｍ↓［０］］＋ｖ↓［１］↑［２］［ｍ↓［２］ｍ↓［３］ｍ↓［０］］）ｋ↓［２］＋（ｕ↓［３］ｖ↓［３］［ｍ↓［１］ｍ↓［２］ｍ↓［０］］－ｕ↓［２］ｖ↓［２］［ｍ↓［１］ｍ↓［３］ｍ↓［０］］＋ｕ↓［１］ｖ↓［１］［ｍ↓［２］ｍ↓［３］ｍ↓［０］］）ｋ↓［３］－［ｍ↓［１］ｍ↓［２］ｍ↓［３］］＝０， 式中ｍ↓［０］表示畸变中心的齐次坐标，是以图像中心作为初始值，ｍ↓［１］，ｍ↓［２］，ｍ↓［３］表示直线图像上三个点的齐次坐标，（ｕ↓［ｉ...
【技术特征摘要】
1.简易线性广角镜头校正法，包括步骤如下： 步骤S1：摄取含有直线场景的图像，用直线检测算法提取直线，再 提取来自图像直线上的图像点； 步骤S2：对来自同一直线上的图像点进行三点组组合； 步骤S3：应用广义除式模型，基于每个组合，建立一个畸变参数的 线性方程为： ( u 3 2 [ m 1 m 2 m 0 ] - u 2 2 [ m 1 m 3 m 0 ] + u 1 2 [ m 2 m 3 m 0 ] ) k 1 ]]> + ( v 3 2 [ m 1 m 2 m 0 ] - v 2 2 [ m 1 m 3 m 0 ] + v 1 2 [ m 2 m 3 m 0 ] ) k 2 ]]> + ( u 3 v 2 [ m 1 m 2 m 0 ] - u 2 v 2 [ m 1 m 3 ...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴毅红，胡占义，戴志军，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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