【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农机协同，特别涉及一种基于多异构农机协同作业仿真场景的协同调度方法及装置。
技术介绍
1、农业活动作为社会经济活动中的重要组成部分，我国国民经济的基础，也是社会稳定和国家发展的重要保障。随着城镇化和老龄化的进程不断推进，我国耕地面积和农业作业人口在不断减少，而农资、劳动力和土地租金成本在逐渐上升，这进一步导致农村土地经营方式逐渐由分散经营转向集中经营，因此土地的生产效率和经营效率需要受到进一步关注。随着信息科学技术的发展和自动化水平的不断提高，世界农业正向着智能化、精准化、高效化发展。随着农场的规模化的不断普及，一方面，农机具的自动化、智能化和精准花水平在不断提高，成本也在不断下降，使得先进的农机具在大规模农田作业成为可能；另一方面，智能优化算法和人工智能算法等先进的规划调度算法开始在农业机械的调度和决策任务上得到初步部署和应用。特别是随着近年来人工智能的兴起，深度神经网络在农机的自动驾驶、环境感知、智能自主作业等诸多环节都有广阔的应用前景，传统的农业机械也进一步扩展到农业机器人的范畴当中，具备了一定的自主感知、自动控制、
【技术保护点】
1.一种基于多异构农机协同作业仿真场景的协同调度方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于多异构农机协同作业仿真场景的协同调度方法，其特征在于，所述马尔可夫决策过程包括状态变量集合、动作空间和状态转移函数，其中，
3.根据权利要求1所述的基于多异构农机协同作业仿真场景的协同调度方法，其特征在于，所述基于所述多异构农机协同作业仿真场景，采用预设静态调度策略和动态调度策略对所述马尔可夫决策过程进行求解，以生成主任务机器与协作机器的协同调度方案，包括：
4.根据权利要求3所述的基于多异构农机协同作业仿真场景的协同调度方...
【技术特征摘要】
1.一种基于多异构农机协同作业仿真场景的协同调度方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于多异构农机协同作业仿真场景的协同调度方法，其特征在于，所述马尔可夫决策过程包括状态变量集合、动作空间和状态转移函数，其中，
3.根据权利要求1所述的基于多异构农机协同作业仿真场景的协同调度方法，其特征在于，所述基于所述多异构农机协同作业仿真场景，采用预设静态调度策略和动态调度策略对所述马尔可夫决策过程进行求解，以生成主任务机器与协作机器的协同调度方案，包括：
4.根据权利要求3所述的基于多异构农机协同作业仿真场景的协同调度方法，其特征在于，所述根据所述当前协作需求遍历每台协作机器的当前状态，并选择当前最佳执行转运任务的协作机器，包括：
5.根据权利要求3所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张涛，赵文博，卓晴，樊乙萱，徐皓天，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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