【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及海底机器人，特别是涉及一种钻探监测机器人。
技术介绍
1、深海蕴藏着丰富的石油、天然气和矿产资源，随着人类对海底资源开发和环境监测的深入研究，海底地层勘探监测装备的研发愈发重要。
2、海底天然气水合物是一种富含甲烷的天然气资源，具有很高的能量密度和环保性，且有丰富的储量和广泛的分布，被认为是未来能源发展的重要替代能源之一。据估计，全球海底天然气水合物资源储量可能高达数万亿立方米，远远超过传统天然气资源的储量。因而海底天然气水合物资源的开发利用具有重要的战略意义和经济价值。
3、当前天然气水合物监测技术主要包括地球物理勘探、海洋地质调查、数值模拟和实验室研究等方法。这些技术需要通过测量海底物理参数、分析海底地形和地质构造、模拟地下水合物形成过程等方式来监测和评估天然气水合物资源的分布和储量。然而由于天然气水合物在海底条件不稳定、易分解，取心难度大，而且在钻探取心过程中水合物的分解会导致发生扰动进而破坏沉积物的原生结构。所以对天然气水合物沉积层的调查局限性也较为突出。
4、目前，为了满足对海...
【技术保护点】
1.一种钻探监测机器人，其特征在于：包括：依次连接的钻头、前部驱动体节、第一行走体节、取样体节和第二行走体节，所述前部驱动体节、所述第一行走体节、所述取样体节和所述第二行走体节依次铰接，所述钻头用于钻进且用于承载测定土体力学参数的传感器，所述前部驱动体节用于驱动钻头转动，且所述前部驱动体节用于承载海底环境原位动态监测的传感器，所述第一行走体节和所述第二行走体节用于实现所述钻探监测机器人的行走，所述取样体节内设置有取样器。
2.根据权利要求1所述的钻探监测机器人，其特征在于：所述钻头包括依次连接的钻尖结构和芯柱结构，所述钻尖结构用于搭载锥尖阻力传感器、第一压...
【技术特征摘要】
1.一种钻探监测机器人，其特征在于：包括：依次连接的钻头、前部驱动体节、第一行走体节、取样体节和第二行走体节，所述前部驱动体节、所述第一行走体节、所述取样体节和所述第二行走体节依次铰接，所述钻头用于钻进且用于承载测定土体力学参数的传感器，所述前部驱动体节用于驱动钻头转动，且所述前部驱动体节用于承载海底环境原位动态监测的传感器，所述第一行走体节和所述第二行走体节用于实现所述钻探监测机器人的行走，所述取样体节内设置有取样器。
2.根据权利要求1所述的钻探监测机器人，其特征在于：所述钻头包括依次连接的钻尖结构和芯柱结构，所述钻尖结构用于搭载锥尖阻力传感器、第一压力传感器和侧摩阻力传感器，所述芯柱结构的表面设置有螺旋叶片，所述芯柱结构用于与所述前部驱动体节连接。
3.根据权利要求1所述的钻探监测机器人，其特征在于：所述前部驱动体节包括驱动体节外筒2-1、钻头驱动电机、甲烷浓度传感器、co2测量仪和第二压力传感器，所述钻头驱动电机位于所述驱动体节外筒2-1中，所述甲烷浓度传感器、所述co2测量仪和所述第二压力传感器均位于所述驱动体节外筒2-1内的传感器支架上。
4.根据权利要求1所述的钻探监测机器人，其特征在于：所述第一行走体节和所述第二行走体节均包括行走体节外筒、驱动轮底座和若干履带总成，所述驱动轮底座位于所述行走体节外筒中，各所述履带总成通过连接座与所述驱动轮底座连接，所述履带总成包括履带驱动电机和履带，各所述履带驱动电机驱动所述履带运动。
5.根据权利要求4所述的钻探监测机器人，其特征在于：所述驱动轮底座包括空心轴，所述空心轴与所述行走体节外筒同轴设置，所述空心轴的一端与所述行走体节外筒一端的行走节头端盖连接，所述空心轴的另一端与所述行走体节外筒另一端的行走节尾端盖连接，所述空心轴的外侧套设有连接环，所述连接座与所述连接环连接，所述连接环上还设置有电动推杆。
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【专利技术属性】
技术研发人员：司玉林，周朋，吴佳乐，任自强，余振武，郭进，陈俊荣，谭星晖，林佩雯，陈家旺，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：
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