【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，尤其涉及一种导航故障检测方法及电子设备。
技术介绍
1、全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)干扰是指干扰者通过软件无线电等平台模拟和发射虚假的gnss干扰信号，使得目标接收机被干扰信号侵入、接管，从而输出错误的定位结果，错误的定位结果会造成不良后果，例如自动驾驶场景下，干扰者可以针对目标车辆的多传感器融合框架(输出的gnss位置信息用于车辆进行导航和自动驾驶)，设计精密的gnss干扰算法，使得多传感器融合框架被接管，输出错误/虚假的gnss位置信息，导致车辆偏移正常规划路线，造成事故。目前，业界并未提出有效措施精确检测gnss干扰信号造成的导航故障，故障的漏检率高。
技术实现思路
1、本申请公开了一种导航故障检测方法及电子设备，基于gnss干扰在不同时段的变化情况不同的特性，针对不同的变化情况采用不同的方式检测gnss干扰信号造成的导航故障，提升故障检测的准确性，降低故障的漏检率，有效提升电子设备在自动驾驶时的定位精度和安全性。
2、第一方面，本申请实施例提供一种导航故障检测方法，应用于第一设备，该方法包括：获取第一数据，所述第一数据包括所述第一设备中的多个传感器分别测量得到的第一时刻的多个观测值；根据所述第一数据得到所述第一设备在所述第一时刻的第一状态信息；根据所述第一数据和所述第一状态信息，检测所述第一设备是否受到全球导航卫星系统gnss干扰；当检测到所述第一设备受到gnss干扰时，显示
3、在上述方法中，电子设备可以根据多个观测值得到第一设备在第一时刻的第一状态信息，并根据多个观测值和第一状态信息检测电子设备是否遭受到gnss干扰，以监测gnss干扰的开始时刻，当检测到受到干扰时，电子设备可以及时地向用户告警，例如显示第一提示信息，以提示用户当前遭受到gnss干扰，避免因gnss干扰输出的错位定位信息影响用户的使用，造成事故，提升电子设备驾驶时的安全性，提升故障检测的准确性，降低故障的漏检率。
4、在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一数据和所述第一状态信息，检测所述第一设备是否受到gnss干扰，包括：根据所述第一数据、与所述第一数据对应的历史数据、所述第一状态信息、以及与所述第一状态信息对应的历史状态信息，检测所述第一设备是否受到gnss干扰。
5、在上述方法中，电子设备可以根据第一时刻的第一数据、第一状态信息，以及第一时刻之前的历史数据(即上述与第一数据对应的历史数据、与第一状态信息对应的历史状态信息)检测第一设备是否受到gnss干扰，避免卡尔曼滤波器只考虑当前时刻(即上述第一时刻)的观测值，忽略历史时刻的数据对当前时刻的数据的约束，进一步提升故障检测的准确性。
6、在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一数据、与所述第一数据对应的历史数据、所述第一状态信息、以及与所述第一状态信息对应的历史状态信息，检测所述第一设备是否受到gnss干扰，包括：根据所述第一数据、与所述第一数据对应的历史数据、所述第二状态信息、以及与所述第二状态信息对应的历史状态信息得到第二数据；根据所述第二数据得到所述第一设备在所述第一时刻的第一统计量，当所述第一统计量大于或等于第一阈值时，确定所述第一设备受到gnss干扰。
7、在上述方法中，电子设备可以通过第一统计量及时检测gnss干扰中的缓变式的软故障，以监测gnss干扰的开始时刻，提升故障检测的准确性，降低故障的漏检率。
8、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：当检测到所述第一设备未受到gnss干扰时，显示第二界面，所述第二界面包括第一位置和第一路线，所述第一位置是根据第二状态信息估计的所述第一设备在所述第一时刻的位置，所述第一路线是根据所述第二状态信息估计的所述第一设备在所述第一时刻的导航路线。
9、在上述方法中，在检测到电子设备未受到gnss干扰时，电子设备可以显示根据第一数据得到的第一时刻的位置和导航路线，并按照该导航路线自动行驶，方便用户查看当前行程中电子设备的实时位置和导航路线，用户也能监测路况，提升驾驶的安全性。
10、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：当检测到所述第一设备受到gnss干扰时，显示第三界面，所述第三界面包括第二位置和第二路线，所述第二位置是根据所述第一状态信息估计的所述第一设备在所述第一时刻的位置，所述第二路线是根据所述第一状态信息估计的所述第一设备在所述第一时刻的导航路线。
11、在上述方法中，在检测到电子设备受到gnss干扰时，电子设备可以显示根据第一状态信息得到的第一时刻的第二位置和第二路线，该第二位置更加接近电子设备在遭受gnss干扰时的真实位置，避免电子设备因gnss干扰输出的错误定位信息偏离正常规划路线，造成事故，提升电子设备自动驾驶时的定位精度和安全性。
12、在一种可能的实现方式中，所述第一状态信息是根据第一算法得到的，第二状态信息是根据第二算法得到的，所述第一算法是识别抑制算法，所述第二算法是多传感器融合msf定位算法。
13、在上述方法中，基于因子图的识别抑制算法得到的位置更加接近电子设备在遭受gnss干扰时的真实位置，使得电子设备在遭受gnss干扰时仍然能够输出正确的位置信息。msf定位算法只考虑当前时刻的观测值，忽略历史时刻的数据对当前时刻的数据的约束，并且对系统的线性化和噪声分布要求较高，当量测模型为非线性和/或噪声不符合高斯分布时，融合精度不高，估算的状态信息不准确。
14、在一种可能的实现方式中，所述第一状态信息包括所述第一设备的位置、姿态、速度、时间中的至少一项。
15、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：显示所述第一界面时，接收第一操作；响应于所述第一操作，显示第三界面，所述第三界面包括第二位置和第二路线，所述第二位置是根据所述第一状态信息估计的所述第一设备在所述第一时刻的位置，所述第二路线是根据所述第一状态信息估计的所述第一设备在所述第一时刻的导航路线。
16、在上述方法中，电子设备能够在发生危险碰撞之前发现信号异常，并提示用户当前的行驶安全即将受到威胁，在接收到用户操作后，可以显示根据第一状态信息得到的第一时刻的第二位置和第二路线，该第二位置更加接近电子设备在遭受gnss干扰时的真实位置，避免电子设备因gnss干扰输出的错误定位信息偏离正常规划路线，造成事故，提升电子设备自动驾驶时的定位精度和安全性。
17、在一种可能的实现方式中，所述当检测到所述第一设备受到gnss干扰时，显示第一界面，包括：当检测到所述第一设备受到gnss干扰时，若防御功能未开启，显示所述第一界面；所述方法还包括：当检测到所述第一设备受到gnss干扰时，若所述防御功能已开启，显示第三界面，所述第三界面包括第二位置和第二路线，所述第二位置是根据所述第一状态信息估计的所述第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种导航故障检测方法，其特征在于，应用于第一设备，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数据和所述第一状态信息，检测所述第一设备是否受到GNSS干扰，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数据、与所述第一数据对应的历史数据、所述第一状态信息、以及与所述第一状态信息对应的历史状态信息，检测所述第一设备是否受到GNSS干扰，包括：
4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息是根据第一算法得到的，第二状态信息是根据第二算法得到的，所述第一算法是识别抑制算法，所述第二算法是多传感器融合MSF定位算法。
7.如权利要求1-6所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息包括所述第一设备的位置、姿态、速度、时间中的至少一项。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.如权利要求1所述
10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述检测到所述第一设备受到GNSS干扰，包括：
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
13.如权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
15.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述显示第二界面之后，所述方法还包括：
16.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二数据检测所述第一设备受到的GNSS干扰是否结束，包括：
17.一种电子设备，其特征在于，包括收发器、处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器调用所述计算机程序，用于执行如权利要求1-16任一项所述的方法。
18.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-17任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种导航故障检测方法，其特征在于，应用于第一设备，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数据和所述第一状态信息，检测所述第一设备是否受到gnss干扰，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数据、与所述第一数据对应的历史数据、所述第一状态信息、以及与所述第一状态信息对应的历史状态信息，检测所述第一设备是否受到gnss干扰，包括：
4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息是根据第一算法得到的，第二状态信息是根据第二算法得到的，所述第一算法是识别抑制算法，所述第二算法是多传感器融合msf定位算法。
7.如权利要求1-6所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息包括所述第一设备的位置、姿态、速度、时间中的至少一项。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐兵，张亮，丁根明，周永行，黄烽，常佳冲，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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