【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及自主移动装置，特别地，涉及一种路径规划方法、装置、自主移动装置及存储介质。
技术介绍
1、近年来，由于例如自主移动机器人(autonomous mobile robot，简称amr)或自动导引运输车(automated guided vehicle，简称agv)或无人叉车这样的自主移动装置具备自主性以及高效性的特性，自主移动装置已经广泛应用于各种场景中，例如，智能物流仓储场景。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种路径规划方法、装置、自主移动装置及存储介质，以解决目前的曲线路径生成方法在自主移动装置距目标的距离过近和/或角度过大的情况下，无法生成符合终点精度要求的自主移动装置的曲线路径的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种路径规划方法。该方法包括：获取用于生成自主移动装置的曲线路径的起始控制点、目标控制点、位于所述起始控制点和所述目标控制点之间的第一控制点以及第二控制点，所述第二控制点相比于所述第一控制点距所述目标控制点更近；在所述自主移动装置距目标的距...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取用于生成自主移动装置的曲线路径的起始控制点、目标控制点、位于所述起始控制点和所述目标控制点之间的第一控制点以及第二控制点之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述自主移动装置距目标的距离小于或等于预设距离阈值，和/或所述自主移动装置距所述目标的角度大于或等于预设角度阈值的情况下，确定所述起始控制点、所述目标控制点、所述第一控制点以及所述第二控制点的位置关系之前，所述方法还包括:
4.根据权利要求1所述的方法...
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取用于生成自主移动装置的曲线路径的起始控制点、目标控制点、位于所述起始控制点和所述目标控制点之间的第一控制点以及第二控制点之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述自主移动装置距目标的距离小于或等于预设距离阈值，和/或所述自主移动装置距所述目标的角度大于或等于预设角度阈值的情况下，确定所述起始控制点、所述目标控制点、所述第一控制点以及所述第二控制点的位置关系之前，所述方法还包括:
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用与所述位置关系对应的曲线路径生成策略，生成所述自主移动装置的曲线路径，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述位置关系为第一位置关系的情况下，采用第一曲线路径生成策略、第二曲线路径生成策略、第三曲线路径生成策略中的其中一种，生成所述自主移动装置的曲线路径，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述周围环境信息，采用与所述第一曲线路径生成策略、所述第二曲线路径生成策略以及所述第三曲线路径生成策略中的其中一种，生成所述自主移动装置的曲线路径，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述采用所述第一曲线路径生成策略，生成所述自主移动装置的曲线路径，包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述周围环境信息，采用与所述第一曲线路径生成策略、所述第二曲线路径生成策略以及所述第三曲线路径生成策略中的其中一种，生成所述自主移动装置的曲线路径，还包括：
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述周围环境信息，采用与所述第一曲线路径生成策略、所述第二曲线路径生成策略以及所述第三曲线路径生成策略中的其中一种，生成所述自主移动装置的曲线路径，还包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用与所述位置关系对应的曲线路径生成策略，生成所述自主移动装置的曲线路径，还包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述在所述位置关系为第二位置关系或第三位置关系的情况下，采用第二曲线路径生成策略以及第三曲线路径生成策略中的其中一种，生成所述自主移...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨小天，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：发明
国别省市：
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