一种人形机器人自适应步态转换方法技术

本发明专利技术提出了一种人形机器人自适应步态转换方法，首先使用逆运动学来计算目标机器人的关节位置，在缩放后，将目标机器人在每一帧中的基准位置和方向设置为源运动数据的基准位置与方向，然后，搭建仿人运动学习框架，以提供更准确和鲁棒的潜在状态估计，最终提高策略的性能，最后，根据仿人运动学习框架生成步态转换算法，本发明专利技术通过采用统一运动重定向技术和非对称动作‑评论架构，结合WGAN‑div判别器，实现了机器人从行走到跑步的平滑过渡，无需中断，提高了运动的自然性和连贯性，本发明专利技术不仅推动了仿人机器人技术的发展，还为机器人在更广泛领域的应用提供了新的可能性，特别是在需要机器人与人类密切互动的场景中。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，具体为一种人形机器人自适应步态转换方法。

技术介绍

1、在当前的机器人
，尤其是人形机器人的行走和跑步运动控制方面，存在显著的技术挑战。传统的机器人运动控制方法依赖于精确的关节轨迹跟踪和步态特征复制，以实现更接近人类的运动模式。然而，这些方法在处理复杂动作和设计自然人类动作时面临诸多限制，主要表现在以下几个方面：

2、运动协调性：人类运动的流畅性和适应性需要多个关节之间的精确协调，这对于机器人控制系统来说是一个复杂的问题。

3、运动模仿学习：尽管模仿学习为机器人提供了一种从专家演示中学习任务的途径，但它高度依赖于高质量的专家演示，这些演示往往难以获得，且在新场景下的泛化能力较差。

4、生成对抗式模仿学习和对抗式运动先验方法：这些方法在四足机器人上取得了显著进展，但在人形机器人上的应用仍需进一步发展，以实现最优的运动性能。

5、与现有技术对比如下：

6、与专利cn202311631726.0“机器人控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质”的技术对比

7、专本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种人形机器人自适应步态转换方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种人形机器人自适应步态转换方法，其特征在于：在步骤S1中，选择源运动和目标人型机器人的脚趾、脚踝、膝盖、肘部和手作为关键点。

3.根据权利要求1所述的一种人形机器人自适应步态转换方法，其特征在于：在步骤S22中，所述估计器包括仿真器、编码器以及解码器，速度分量在仿真器中实际线速度的监督下进行训练，而潜在状态zt则使用变分自编码器的范式下进行训练，

【技术特征摘要】

1.一种人形机器人自适应步态转换方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种人形机器人自适应步态转换方法，其特征在于：在步骤s1中，选择源运动和目标人型机器人的脚趾、脚踝、膝盖、肘部和手作为关键点。

【专利技术属性】
技术研发人员：姜哲源，张世璞，黄华兴，
申请(专利权)人：松延动力北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：