【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人驾驶，具体是一种多车辆全局路径规划方法。
技术介绍
1、近年来，人工智能技术的发展给无人驾驶工业带来了革命性变化的机会。目前的路径规划的实现涉及多个学科与领域，包括计算机软件、算法、数据结构、工业控制硬件、物体识别、传感器感知等，其利用功能不一的传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，规划一条安全无碰撞的路径，控制车辆的速度和转向，从而使车辆能够安全地在道路上自主驾驶。与此同时，无人驾驶在工业园区领域也得到了广泛的应用；
2、但是随着在工业园区中应用无人驾驶车辆对货物进行运输的方式越来越多，因此无人驾驶车辆所使用的道路情况较为复杂，目前单一的路径规划已经不能满足使用需求了，因此，本专利技术提供了一种多车辆全局路径规划方法。
技术实现思路
1、为了解决上述方案存在的问题，本专利技术提供了一种多车辆全局路径规划方法。
2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
3、一种多车辆全局路径规划方法，具体方法包括：
4、步骤一：识别工作区域，绘制工作区域内具有的无人驾驶车辆路径图；
5、步骤二：基于无人驾驶车辆路径图建立对应的路径初始模型，进行路径初始模型的整合，获得监控模型；
6、步骤三：识别监控模型中各待选路径具有的组合方式，计算各组合方式的优先值；
7、步骤四：根据计算的优先值进行全局路径规划。
8、进一步地，进行路径初始模型的整合的方法包
9、建立无人驾驶车辆模型库，获取在工作区域进行工作的无人驾驶车辆类型，根据获得的无人驾驶车辆类型从无人驾驶车辆模型库中匹配对应的无人驾驶车辆模型，将获得的无人驾驶车辆模型补充到路径初始模型中，在路径初始模型中设置定位调整单元和动态分析单元，所述定位调整单元用于实时接收各无人驾驶车辆的定位信息，并根据接收到的定位信息实时更新对应无人驾驶车辆模型在路径初始模型中的位置；所述动态分析单元用于根据无人驾驶车辆当前信息在路径初始模型中的各路径上动态显示对应无人驾驶车辆到达该位置的时间，将当前的路径初始模型标记为监控模型。
10、进一步地，动态分析单元的工作方法包括：
11、实时获取无人驾驶车辆的车速、当前位置和目标位置，识别无人驾驶车辆从当前位置到达目标位置具有的待选路径，根据标准时间公式计算无人驾驶车辆在各待选路径上各位置的抵达时间，识别各个无人驾驶车辆在各个待选路径上各位置的抵达时间，根据各无人驾驶车辆的行驶方向在待选路径上标记对应的冲突点，识别距离冲突点最近的中转点，进行冲突选择，根据冲突选择进行对应的更新，依次类推，直到没有冲突点的出现。
12、进一步地，进行冲突选择的方法包括：
13、识别冲突无人驾驶车辆具有的变动值，将获得的变动值标记为bd，识别各冲突无人驾驶车辆所运输物品的种类，根据识别的物品种类匹配对应的调整系数，标记为α，根据公式qx＝bd×α计算对应的冲突值，选择冲突值最大对应的改变方式进行变动。
14、进一步地，进行冲突选择的方法包括：
15、识别先到中转点的冲突车辆，选择先到中转点的冲突车辆进行等待，标记为等待车辆，计算等待车辆的等待时长。
16、进一步地，计算各组合方式的优先值的方法包括：
17、将组合方式中各无人驾驶车辆标记为i，其中i＝1、2、……、n，n为正整数；识别组合方式中各无人驾驶车辆对应的变化时长，将获得的变化时长标记为bhi，根据各无人驾驶车辆所运输的物品种类匹配对应的调整系数αi，根据公式计算对应的优先值。
18、进一步地，根据计算的优先值进行全局路径规划的方法包括：
19、识别优先值最高的对应的组合方式，标记为规划组合，识别规划组合中各无人驾驶车辆对应的待选路径，将识别的待选路径作为各无人驾驶车辆的导航路径，将对应的导航路径和行驶方案发送给对应的无人驾驶车辆。
20、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
21、通过进行所有工作区域内无人驾驶车辆的综合分析，规划一个尽可能提高整体运输的效率，并可以根据进度计划，通过人工的方式修正各物品的调整系数，从而实现全局调整，实现了多无人驾驶车辆路径的全局规划，更能满足企业的使用需要。
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1.一种多车辆全局路径规划方法，其特征在于，具体方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种多车辆全局路径规划方法，其特征在于，进行路径初始模型的整合的方法包括：
3.根据权利要求2所述的一种多车辆全局路径规划方法，其特征在于，动态分析单元的工作方法包括：
4.根据权利要求3所述的一种多车辆全局路径规划方法，其特征在于，进行冲突选择的方法包括：
5.根据权利要求3所述的一种多车辆全局路径规划方法，其特征在于，进行冲突选择的方法包括：
6.根据权利要求1所述的一种多车辆全局路径规划方法，其特征在于，计算各组合方式的优先值的方法包括：
7.根据权利要求6所述的一种多车辆全局路径规划方法，其特征在于，根据计算的优先值进行全局路径规划的方法包括：
【技术特征摘要】
1.一种多车辆全局路径规划方法，其特征在于，具体方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种多车辆全局路径规划方法，其特征在于，进行路径初始模型的整合的方法包括：
3.根据权利要求2所述的一种多车辆全局路径规划方法，其特征在于，动态分析单元的工作方法包括：
4.根据权利要求3所述的一种多车辆全局路径规划方法，其特征在于，进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：史磊芳，朋刘军，姜娅，
申请(专利权)人：中微物创智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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