本发明专利技术属于变电站监测领域，具体涉及一种变电站三维点云数据获取方法、系统、设备和介质。本发明专利技术提出使用无人机、无人车或无人机与无人车的组合对变电站进行扫描，获取原始数据之后，对原始的点云数据进行配准，选取的配准方法包括ICP算法、PL‑ICP算法、PointDSC方法或者随机抽样一致性算法，并基于配准结果，进行点云图像读入、完成变换矩阵、进行点云赋值并着色，以多种配准算法作为选择，能够适应多种情形，并且获得准确的配准结果，最后实现点云数据的稳定输出。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于变电站监测领域，具体涉及一种变电站三维点云数据获取方法、系统、设备和介质。
技术介绍
1、点云数据是在欧氏空间内的点的一个集合，具有无序性、转换不变性、稀疏性、密度不均匀等特点。点云数据的组织方式是对顺序不敏感的，无论数据中每个点的顺序如何排列，整体数据所表示的点云不变。同时，点云数据中的数值变换若由空间变换造成，例如旋转或平移，此时数据仍旧没有实质性的变化，即转换不变性。稀疏性表示点云之间是散乱排列，和图像像素不同，并且点与点的距离没有规则，受设备、环境条件的影响，点云的密度在不同区域会发生大幅度变化。
2、点云数据的组织形式一般为二维矩阵，例如o×e，o代表点云数量，e代表数据维度。点云最基础的数据即三维空间中的坐标信息，在此之外，通道信息还可能包括坐标、颜色、法线等信息。
3、为获取变电站的点云数据，三维点云学习需要克服其无序性和转换不变性，需对不同顺序的点集数据可得到相同的输出，也需对不同角度扫描得到的同一点云数据得到相同的输出。
技术实现思路
>1、本专利技术提出本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种变电站三维点云数据获取方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种变电站三维点云数据获取方法，其特征在于，所述步骤2中的ICP算法具体为：
3.如权利要求1所述的一种变电站三维点云数据获取方法，其特征在于，所述PL-ICP算法具体为：
4.如权利要求3所述的一种变电站三维点云数据获取方法，其特征在于，所述初始转换矩阵通过里程计来获得。
5.如权利要求1所述的一种变电站三维点云数据获取方法，其特征在于，所述PointDSC方法具体为：
6.如权利要求1所述的一种变电站三维点云数据获取方法，其特征在于，所述随...
【技术特征摘要】
1.一种变电站三维点云数据获取方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种变电站三维点云数据获取方法，其特征在于，所述步骤2中的icp算法具体为：
3.如权利要求1所述的一种变电站三维点云数据获取方法，其特征在于，所述pl-icp算法具体为：
4.如权利要求3所述的一种变电站三维点云数据获取方法，其特征在于，所述初始转换矩阵通过里程计来获得。
5.如权利要求1所述的一种变电站三维点云数据获取方...
【专利技术属性】
技术研发人员：石培杰，赵冀宁，孟荣，赵智龙，张睿智，段三良，郭光，李芸，王礽礽，
申请(专利权)人：国网河北省电力有限公司超高压分公司，
类型：发明
国别省市：
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