【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于输电线路铁塔巡检机器人，具体涉及一种输电线路铁塔多向攀爬机器人。
技术介绍
1、目前，输电线路铁塔已成为电力输送线路中的主要设备，随着电力行业高速发展，输电线路铁塔建设规模庞大，数量和规格众多，运维检修工作量日益增大；输电线路铁塔的运检工作主要包括铁塔塔身锈蚀程度检查、紧固螺栓巡检、替换等；运检中需要人工攀爬，进行高空作业，危险系数高。因此，输电线路铁塔攀爬机器人的设计是电力行业发展的迫切需求。
2、输电线路铁塔攀爬机器人设计中面临的技术难点如下：一是现有输电线路铁塔结构复杂，机器人攀爬路径和方向多变；二是输电线路铁塔的角钢尺寸不一，攀附面狭窄多变；三是输电线路铁塔连接处多有连接件、螺栓，人工攀爬脚手架凸出，攀爬路径中障碍较多；四是输电线路铁塔机器人需要一定负载能力，可以装载设备到达检修目标点。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种能够通过遥控方式攀爬输电线路铁塔塔身，机器人不仅具备沿输电线路铁塔主材角钢攀爬的能力，并能转向至横隔材角钢进行攀爬，通过遥控...
【技术保护点】
1.一种输电线路铁塔多向攀爬机器人，其特征在于包括：前臂（1）、后臂（2）、换向机构（3）、前手爪（4）、后手爪（5），其中，前臂（1）的前臂负载平台（11）尾端固定于换向机构（3）的前臂支架（31）上，后臂（2）的后臂负载平台（21）尾端固定于换向机构（3）的后臂支架（32）上，前手爪（4）固定于前臂（1）底部的前臂滑台（14）上，后手爪（5）固定于后臂（2）底部的后臂滑台（24）上；前臂（1）的主体为前臂负载平台（11），前臂负载平台（11）上端面用于携带相关检测设备，前臂负载平台（11）下端面安装有前臂丝杠（12），前臂丝杠电机（13）驱动前臂丝杠（12）带动前...
【技术特征摘要】
1.一种输电线路铁塔多向攀爬机器人，其特征在于包括：前臂（1）、后臂（2）、换向机构（3）、前手爪（4）、后手爪（5），其中，前臂（1）的前臂负载平台（11）尾端固定于换向机构（3）的前臂支架（31）上，后臂（2）的后臂负载平台（21）尾端固定于换向机构（3）的后臂支架（32）上，前手爪（4）固定于前臂（1）底部的前臂滑台（14）上，后手爪（5）固定于后臂（2）底部的后臂滑台（24）上；前臂（1）的主体为前臂负载平台（11），前臂负载平台（11）上端面用于携带相关检测设备，前臂负载平台（11）下端面安装有前臂丝杠（12），前臂丝杠电机（13）驱动前臂丝杠（12）带动前臂滑台（14）做前后移动；后臂（2）的主体为后臂负载平台（21），后臂负载平台（21）上端面用于携带相关检测设备，后臂负载平台（21）下端面安装有后臂丝杠（22），后臂丝杠电机（23）驱动后臂丝杠（22）带动后臂滑台（24）做前后移动；前手爪（4）主体由前手爪滑台固定支架（411）上端与前臂滑台（14）连接，前手爪滑台固定支架（411）下端连接前手爪轴向旋转电机支架（412）；前手爪轴向旋转电机定子固定于前手爪轴向旋转电机支架（412）上，前手爪轴向旋转电机的转子连接在前手爪固定支架（43）上端，前手爪轴向旋转电机的转动驱动前手爪（4）的主体相对前臂（1）做轴向旋转，以驱动前手爪（4）适应输电线路铁塔角钢攀附面与前臂的角度变化和换向时的动作配合。
2.根据权利要求1所述的一种输电线路铁塔多向攀爬机器人，其特征在于：通过控制前手爪固定支架（43）下端连接的前手爪第一指关节驱动电机（44）正反转，由齿轮传动驱动前手爪左侧第一指关节机构（45）、前手爪右侧第一指关节机构（46）之间的张角，同时配合前手爪左侧第一指关节电磁铁（454）、前手爪右侧第一指关节电磁铁（464）的通断，实现对输电线路铁塔角钢直角上端面的吸合与释放；
3.根据权利要求2所述的一种输电线路铁塔多向攀爬机器人，其特征在于：前手爪左侧第二指关节驱动电机（453）、前手爪右侧第二指关节驱动电机（463）的定子分别固定于前手爪右侧第一指关节上支架（451）、前手爪右侧第一指关节上支架（461）末端，前手爪左侧第二指关节驱动电机（453）、前手爪右侧第二指关节驱动电机（463）的转子分别连接有前手爪左侧第二指关节机构（47）、前手爪右侧第二指关节机构（48）；前手爪左侧第二指关节下支架（472）、前手爪右侧第二指关节下支架（482）的末端分别固定有前手爪左侧第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵继东，陈琳，赵文博，姚亮，黄天衡，倪伶俐，高琳枫，顾家恺，仇杨，许超，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司南通供电分公司，
类型：发明
国别省市：
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