【技术实现步骤摘要】
本公开总体上涉及自主驾驶。更具体地，所公开的系统和方法涉及车载相机的外参校准和自检。
技术介绍
1、相机在自主驾驶中起决断性作用，提供必要的视觉信息以帮助车辆感知其周围环境并做出明智决定。例如，安装在车辆的不同位置的相机可以提供车辆环境的360°视图，以允许车辆检测周围对象，诸如交通标志、车道线、其他车辆、行人、十字路口、人行道等。更具体地，可以分析由车载相机拍摄的图像以确定关于在车辆周围的环境中对象的形状、大小和位置的三维(3d)信息。这样的技术可以被称为摄影测量。
2、在对由车载相机拍摄的图像执行摄影测量分析之前，相机应当被校准。例如，应当校准如焦距、透镜畸变、和传感器特性的内参以校准图像中的任何畸变。此外，外参(其定义相机的位置和取向)也需要被校准。常规相机校准过程通常涉及使用相机来拍摄专门设计的目标(例如，棋盘)的图像，计算3d世界点与其对应的2d图像点之间的映射，然后求解相机参数。
3、任何错误校准可能导致对象的物理位置的不准确测量，这然后可能导致依赖于所拍摄图像的各种感知任务(例如，映射向量化或对象检...
【技术保护点】
1.一种用于校准安装在车辆上的相机的外参的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成所述外参的所述初始估计还包括：通过应用相机方向约束和归一化约束将所估计的单应性矩阵转换成外参矩阵。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使所述逆投影误差最小化包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述优化技术包括列文伯格-马夸尔特(LM)技术。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述相机的预定内参从所述图像去除畸变。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包...
【技术特征摘要】
1.一种用于校准安装在车辆上的相机的外参的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成所述外参的所述初始估计还包括：通过应用相机方向约束和归一化约束将所估计的单应性矩阵转换成外参矩阵。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使所述逆投影误差最小化包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述优化技术包括列文伯格-马夸尔特(lm)技术。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述相机的预定内参从所述图...
【专利技术属性】
技术研发人员：王超，信钊炜，吴东晖，
申请(专利权)人：黑芝麻智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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