一种基于积分消除法的动力学参数辨识方法技术

本发明专利技术公开了一种基于积分消除法的动力学参数辨识方法。本发明专利技术包括以下步骤：第一步：建立机构动力学模型；第二步：设计周期性的正弦激励轨迹；第三步：采集并滤波处理实验数据；第四步：设计定积分的时间区间；第五步：通过对总力矩作定积分，分离惯性力矩和摩擦力矩，分别辨识惯性参数和摩擦参数；第六步：设计验证轨迹，通过对比预测得到的驱动力矩与实测的驱动力矩结果，利用残差均方根来评价参数辨识结果的有效性。采用本方法可分离并单独辨识惯性参数与摩擦参数，以有效避免由于摩擦力与惯性力相差较大引起的辨识得到的参数失真问题，进而有效提高动力学参数的辨识效率和精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及含转动副的串联运动系统，特别涉及一种基于积分消除法的动力学参数辨识方法。

技术介绍

1、准确的动力学模型是工业机器人、数控机床等机电装备实现动力学补偿/控制、动力学行为预测等的关键基础。目前，虽然有较为成熟的理论体系支持建立机电系统的高计算效率或高精度的动力学方程，但获取模型中的参数真值仍是亟待解决的难题。

2、对于工业机器人、数控机床等复杂机电系统，其中的动力学参数众多，包括运动部件的质量、惯量、质心参数，接触面的摩擦参数等，且各参数对动力学行为的影响差异巨大，这给动力学参数的准确辨识提出挑战。现有的动力学参数辨识方法大致分为两类：基于模型的参数辨识和无模型的参数辨识。前者根据建立的动力学模型构造线性或非线性回归函数，利用有限的实验数据，并结合最小二乘法、遗传算法等辨识模型参数。利用该类方法辨识得到的模型参数具有明确的物理意义。无模型的参数辨识方法通常将系统视为多项式函数，利用大量的实验数据拟合多项式系数。该类方法辨识出的参数没有明确的物理意义，且过于依赖实验数据，泛化能力较差，更适用于无法建模或模型较为复杂的参数辨识系统。...

【技术保护点】

1.一种基于积分消除法的动力学参数辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：

【技术特征摘要】

1.一种基于积分消除法的动力学参数辨...

【专利技术属性】
技术研发人员：山显雷，王益锦，刘海涛，黄田，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：