基于事件触发机制的固定-切换拓扑下的一致性控制方法技术

本申请涉及一种基于事件触发机制的固定‑切换拓扑下的一致性控制方法，它包括如下步骤：根据多智能体系统的每一簇中跟随者之间以及跟随者与领导者之间的通讯关系构建邻接矩阵A和通讯矩阵B，并领导者和跟随者的二阶非线性动力学模型；以每一簇内跟随者状态与领导者状态达到一致作为控制目标；构建当前簇内跟随者的状态误差；根据状态误差获得当前簇内跟随者的控制输入，并设计事件触发控制器，由事件触发控制器对控制输入进行更新，实现对当前簇内的跟随者进行一致性控制。本发明专利技术解决了现有固定拓扑结构在面对复杂任务时的局限性，克服了现有部分切换拓扑结构只关注单一簇内结构变化的缺陷，增强了多智能体系统在动态环境中的协作与控制能力。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及多智能体系统协同控制领域，具体涉及一种基于事件触发机制的固定-切换拓扑下的一致性控制方法。

技术介绍

1、多智能体系统mas是由多个智能体组成的系统，每个智能体都具有一定程度的自主性和能力，可以感知环境、做出决策并与其他智能体进行交互。它们依靠通信交互信息和协同工作形成一个整体，可以取代昂贵的单一系统，解决一些大规模复杂的现实问题。目前大多研究考虑的是基于固定网络拓扑下实现的。在现实背景下，随着多智能体的广泛使用导致其面临越来越复杂的外部环境。例如高温高压环境，智能体在开始时会被分成多个簇来修复设施。在维修过程中，一个簇中的智能体数量不足，需要借用其他簇中的智能体，或者某些智能体突然出现故障，需要在新的拓扑结构中工作。固定拓扑下的多智能体系统往往不能满足复杂任务的需求，而部分切换拓扑往往也只是考虑到单一簇内的结构变换。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于，提供一种基于事件触发机制的固定-切换拓扑下的一致性控制方法，适用于具有切换拓扑结构的多智能体系统解决了现有固定拓扑结构在面对复杂任务时的局限性本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于事件触发机制的固定-切换拓扑下的一致性控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于事件触发机制的固定-切换拓扑下的一致性控制方法，其特征在于，所述步骤S1的具体步骤为：

3.根据权利要求2所述的一种基于事件触发机制的固定-切换拓扑下的一致性控制方法，其特征在于，所述步骤S2中的控制目标的具体表达式为：

4.根据权利要求3所述的一种基于事件触发机制的固定-切换拓扑下的一致性控制方法，其特征在于，所述步骤S3的具体步骤为：

5.根据权利要求4所述的一种基于事件触发机制的固定-切换拓扑下的一致性控制方法，其特...

【技术特征摘要】

1.一种基于事件触发机制的固定-切换拓扑下的一致性控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于事件触发机制的固定-切换拓扑下的一致性控制方法，其特征在于，所述步骤s1的具体步骤为：

3.根据权利要求2所述的一种基于事件触发机制的固定-切换拓扑下的一致性控制方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈志华，黄佳乐，龙莹，石一帆，朱鼎浩，朱休怡，杨谊华，程姗，
申请(专利权)人：南昌航空大学，
类型：发明
国别省市：