【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，具体提供一种摩擦力矩测试装置、测试方法和机器人关节使用方法。
技术介绍
1、在现代机器人系统中，关节模组的性能直接影响机器人的运动精度和稳定性。摩擦力矩是影响关节模组性能的关键因素之一。传统的摩擦力矩辨识方法通常依赖于复杂的物理模型或者需要在特定的试验条件下进行，而摩擦力矩通常显示出非线性和不确定的特点，给传统的统计方法和实验分析带来了很大难度。
2、因此，本领域需要一种新的技术方案来解决上述的问题。
技术实现思路
1、为了解决现有技术中机器人关节模组中的摩擦力矩测试难度较高而影响关节模组设计的问题，本专利技术提供一种摩擦力矩测试装置。本专利技术的摩擦力矩测试装置包括：扭矩测试组件，所述扭矩测试组件包括扭力轴和设置在所述扭力轴上的扭矩传感器，所述扭力轴包括电机端和堵转端，所述电机端适于与的电机的输出轴形成固定连接，所述堵转端保持静止；和关节模拟组件，所述关节模拟组件包括连杆和设置在连杆上的配重件，所述连杆适于与所述电机相连接并在所述电机的驱动下旋转。<...
【技术保护点】
1.一种摩擦力矩测试装置，其特征在于，所述摩擦力矩测试装置包括：
2.根据权利要求1所述的摩擦力矩测试装置，其特征在于，所述关节模拟组件还包括减速器，所述减速器的输入端适于与所述输出轴形成固定连接，所述减速器的输出端与所述连杆形成固定连接，所述减速器用于放大施加在所述连杆上的扭矩。
3.根据权利要求1所述的摩擦力矩测试装置，其特征在于，所述扭矩传感器配置成可获取所述电机在不同的电流下对所述扭力轴施加的扭矩。
4.根据权利要求1或2所述的摩擦力矩测试装置，其特征在于，所述连杆在所述电机的驱动下旋转时，所述连杆配置成匀速转动，使所述连杆...
【技术特征摘要】
1.一种摩擦力矩测试装置，其特征在于，所述摩擦力矩测试装置包括：
2.根据权利要求1所述的摩擦力矩测试装置，其特征在于，所述关节模拟组件还包括减速器，所述减速器的输入端适于与所述输出轴形成固定连接，所述减速器的输出端与所述连杆形成固定连接，所述减速器用于放大施加在所述连杆上的扭矩。
3.根据权利要求1所述的摩擦力矩测试装置，其特征在于，所述扭矩传感器配置成可获取所述电机在不同的电流下对所述扭力轴施加的扭矩。
4.根据权利要求1或2所述的摩擦力矩测试装置，其特征在于，所述连杆在所述电机的驱动下旋转时，所述连杆配置成匀速转动，使所述连杆和所述配重件受到的惯性力为零。
5.一种用于摩擦力矩测试装置的测试方法，其特征在于，所述测试方法在摩擦力矩测试装置中执行，所述摩擦力矩测试装置包括：扭矩测试组件，所述扭矩测试组件包括扭力轴和设置在所述扭力轴上的扭...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈明，安健，吕德光，徐秉晖，
申请(专利权)人：苏州博特勒机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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