【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电力传动控制设备，特别是一种机器人磁性减速齿轮关节电机的无位置传感器控制方法。
技术介绍
1、在机器人关节电机传动研究中，基于机械位置传感器的控制器将带来高成本、额外的空间占用和低可靠性等问题。因此，无传感器控制已引起越来越多的关注。位置信息监测是性能评价的重要指标，因此对关节电机传感器的设计尤为重要。磁性减速齿轮相比机械减速齿轮，具有无接触、无摩擦能耗、传动平稳的重要特点，是实现机器人关节电机机电能量转换的核心零部件，处于能量转换重要位置，起到了关节电机减震作用，在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，对保证机器人可靠运行意义重大。
2、经检索国内外相关专利和文献，虽然有多种方法用于机器人关节电机位置信息检测提升方面，但未发现关于机器人磁性减速齿轮关节电机无位置传感器控制方法的专利和文献，相关类似电机的无位置传感器控制方法文献有以下，比如《基于改进双滑模的永磁同步电机无位置传感器控制策略》针对永磁同步电机速度环传统pi控制存在切换振荡问题以及传统滑模观测器观测精度低、抖振严重等问题，设计一种...
【技术保护点】
1.一种机器人磁性减速齿轮关节电机的无位置传感器控制方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的一种机器人磁性减速齿轮关节电机的无位置传感器控制方法，其特征在于，机器人磁性减速齿轮关节电机的电磁转矩方程具体如下：
3.根据权利要求2所述的一种机器人磁性减速齿轮关节电机的无位置传感器控制方法，其特征在于，机器人磁性减速齿轮关节电机的机械运动方程具体如下：
4.根据权利要求3所述的一种机器人磁性减速齿轮关节电机的无位置传感器控制方法，其特征在于，滑模控制模型具体为：
5.根据权利要求4所述的一种机器人磁性减速齿轮关节电机的无...
【技术特征摘要】
1.一种机器人磁性减速齿轮关节电机的无位置传感器控制方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的一种机器人磁性减速齿轮关节电机的无位置传感器控制方法，其特征在于，机器人磁性减速齿轮关节电机的电磁转矩方程具体如下：
3.根据权利要求2所述的一种机器人磁性减速齿轮关节电机的无位置传感器控制方法，其特征在于，机器人磁性减速齿轮关节电机的机械运动方程具体如下：
4.根据权利要求3所述的一种机器人磁性减速齿轮关节电机的无位置传感器控制方法，其特征在于，滑模控制模型具体为：
5.根据权利要求4所述的一种机器人磁性减速齿轮关节电机的无位置传感器控制方法，其特征在于，sat...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨益飞，王仁忠，杜洁，汪红兵，朱晓斌，
申请(专利权)人：苏州市职业大学，
类型：发明
国别省市：
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