【技术实现步骤摘要】
本说明书实施例涉及激光探测领域，尤其涉及一种激光雷达探测仿真方法、系统、计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着激光雷达在辅助驾驶和自动驾驶领域的普及和应用，对于其性能的测试及评估成为迈向产品标准化、成熟化的关键。
2、为了获取激光雷达对环境探测和感知的性能，往往需要在不同的测试环境下进行多次测试，构建复杂的外场测试环境，成本较高，通过软件仿真对激光雷达的探测和感知性能进行测试能够有效节约成本。在设计和迭代激光雷达中，为了快速验证设计方案的有效性，对仿真方案的真实性提出了较高的要求。
3、专利技术人在研究和实践过程中发现，现有的激光雷达探测仿真方案中，仅考虑直接反射和间接反射两种光与环境的简单相互作用，并未考虑激光与实际环境的复杂的相互作用可能引起的探测回波变化，因此现有仿真方案得到的仿真点云信息与真实测试过程中得到的雷达点云信息存在较大差异，无法真实反映激光雷达在实际应用场景中的探测和感知性能。
4、
技术介绍
部分的内容仅仅是公开人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。
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【技术保护点】
1.一种激光雷达探测仿真方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模拟激光雷达的实际应用环境，包括以下至少一种：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述模拟实际应用环境中的障碍物，包括以下任意障碍物：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述配置所述仿真环境中的模拟激光雷达参数，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述激光器模块包括：单个激光发射单元和/或激光发射单元阵列；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述激光器模块参数包括以下任意一种：
7.根...
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达探测仿真方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模拟激光雷达的实际应用环境，包括以下至少一种：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述模拟实际应用环境中的障碍物，包括以下任意障碍物：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述配置所述仿真环境中的模拟激光雷达参数，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述激光器模块包括：单个激光发射单元和/或激光发射单元阵列；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述激光器模块参数包括以下任意一种：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述光传输矢量集合进行初始化，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述仿真环境中的光传输矢量包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述光传输矢量包括以下至少一种传输特征信息：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模拟所述光传输矢量集合中各光传输矢量与所述仿真环境之间的交互作用并计算模拟激光雷达接收到的回波信息，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述判断结果计算模拟激光雷达接收到的回波信息，包括计算所述回波的以下至少一种回波特征信息：
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述判断结果计算模拟激光雷达接收到的回波信息，包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述交互作用调整所述光传输矢量集合，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：于磊，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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