一种多模态抓取软体手指、系统及稳定抓取方法技术方案

本发明专利技术公开了一种多模态抓取软体手指、系统及稳定抓取方法，软体手指的横截面为仿生手指，沿着软体手指长度方向内嵌有多组呈间隔设置的气腔室结构，每组气腔室结构形成一个变形关节，指背为应变层，指腹为限制层；软体手指中还设有关节气流通道。系统包括至少两根软体手指、气动装置、深度相机和控制器，控制器分别与深度相机、气动装置连接，气动装置与各软体手指中的关节气流通道形成气动控制连接，深度相机采集抓取操作并传输给控制器，通过气动装置精确调控软体手指的开合程度。本发明专利技术采用深度Q网络来生成保证最佳抓取效率的多模态抓取动作，可以采取多种模式完成抓取任务，适应不同的工作场景，显著提升抓取的适应性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械手，具体涉及一种多模态抓取软体手指、系统及稳定抓取方法。

技术介绍

1、在机器人的工业化应用中，抓取一直被认为是一项重要而实际的任务。然而，实现对不同物体的稳健和有效的抓取涉及夹具设计、感知、控制和学习等诸多方面，因此具有挑战性。软体机械手具有与生俱来的安全无损特性，在工业化抓取应用中逐步展现出独特的优势。

2、现有软体机械手抓取技术通常仅限于单一的抓取模式，或者采用多种末端执行器协同工作实现抓取各种物体。此外，现有软体机械手的设计和学习方法通常是单独开发的，这导致了现有软体机械手的多模态抓取能力受限，存在适应性不足、抓取稳定性差等问题。

3、单一抓取模态无法满足机器人全方面智能的要求，这些局限性为软体机械手进一步实现多模态抓取和执行不同抓取任务造成了阻碍。因此，可以实现多模态稳定抓取的软体手指，既可以保证抓取物体时的稳定性，又可以根据抓取任务改变抓取模式进而适应不同的应用场景，具有很强的实用价值和重要的研究意义。

技术实现思路

1、为了解决现有技术中抓取模式单一、抓本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多模态抓取软体手指，其特征在于，所述软体手指(1)的横截面为矩形与圆弧结构相结合，包括超弹性体材料制成的指腹(1a)、指侧(1b)和指背(1c)，所述指背(1c)呈圆弧状，沿着所述软体手指(1)长度方向内嵌有多组呈间隔设置的气腔室结构(11)，每组所述气腔室结构(11)形成一个变形关节，所述指背(1c)为应变层，所述指腹(1a)为限制层；所述软体手指(1)中还设有与每组所述气腔室结构(11)独立连通的对应关节气流通道(12)。

2.根据权利要求1所述的多模态抓取软体手指，其特征在于，所述软体手指(1)的指尖部分还设有软体吸盘(2)，所述软体手指(1)中设有与所述软体吸...

【技术特征摘要】

1.一种多模态抓取软体手指，其特征在于，所述软体手指(1)的横截面为矩形与圆弧结构相结合，包括超弹性体材料制成的指腹(1a)、指侧(1b)和指背(1c)，所述指背(1c)呈圆弧状，沿着所述软体手指(1)长度方向内嵌有多组呈间隔设置的气腔室结构(11)，每组所述气腔室结构(11)形成一个变形关节，所述指背(1c)为应变层，所述指腹(1a)为限制层；所述软体手指(1)中还设有与每组所述气腔室结构(11)独立连通的对应关节气流通道(12)。

2.根据权利要求1所述的多模态抓取软体手指，其特征在于，所述软体手指(1)的指尖部分还设有软体吸盘(2)，所述软体手指(1)中设有与所述软体吸盘(2)相连通的吸盘气流通道(13)。

3.根据权利要求2所述的多模态抓取软体手指，其特征在于，所述软体手指(1)中变形关节包括第一关节(111)、第二关节(112)和第三关节(113)，所述第三关节(113)靠近所述软体手指(1)的指尖部分，所述第二关节(112)位于所述第一关节(111)和第三关节(113)之间，且所述第一关节(111)和第二关节(112)中的气腔室结构(11)设有多个呈间隔设置的气腔(11a)，所述第二关节(112)中的所述气腔尺寸及相邻两所述气腔的间距大于所述第一关节(111)中的所述气腔尺寸及相邻两所述气腔的间距。

4.根据权利要求3所述的多模态抓取软体手指，其特征在于，所述第一关节(111)中的气腔室结构(11)设有三个气腔，所述第二关节(112)中的气腔室结构(11)设有三个气腔，所述第三关节(113)中的气腔结构设有一个气腔。

5.根据权利要求4所述的多模态抓取软体手指，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜志龙，李振龙，吕黄珍，王世光，李培刚，郭亚琳，宋海云，张梦瑶，朱志友，
申请(专利权)人：中国包装和食品机械有限公司，
类型：发明
国别省市：