【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及磁驱动平台，尤其涉及一种基于电磁线圈和永磁铁混合驱动的磁驱动平台。
技术介绍
1、由于饮食习惯发生了显著变化，消化道疾病在世界范围内呈上升趋势，我国消化道癌的发病率和死亡率长期居于全球高位。研究表明，消化道癌症如果能早期发现，治疗效果显著提高，5年生存率可达90％以上，这增加了胃肠镜等消化道内窥镜的需求。目前临床中使用的内窥镜在检查过程中会引起疼痛和恶心，还可能出现感染、出血等并发症。
2、近年来，微型机器人受到越来越多的关注，这些机器人的尺寸小能进入到人体复杂和狭小的区域，在医学和生物工程方面具有非常大的应用潜力。微型机器人的主动驱动方式有很多，化学驱动、光学驱动、电驱动、磁驱动等等。由于磁驱动良好的可控性以及无放射性和其他的伤害，成为了首选的策略之一。
3、而磁驱动主要包括以下几种：
4、1、基于电磁线圈的驱动系统；
5、现有的使用电磁线圈的磁驱动系统有两种，一种是由配对的线圈组成的系统，通过使用亥姆霍兹线圈和麦克斯韦线圈的组合组成控制系统，亥姆霍兹线圈产生匀强磁场，麦克...
【技术保护点】
1.一种基于电磁线圈和永磁铁混合驱动的磁驱动平台，其特征在于：所述磁驱动平台由电磁线圈部分和永磁铁部分组合而成，在电磁线圈部分和永磁铁部分的混合驱动下，基于磁偶极子模型，实现被控磁铁的位置和姿态的控制。
2.根据权利要求1所述的基于电磁线圈和永磁铁混合驱动的磁驱动平台，其特征在于：所述电磁线圈部分采用亥姆霍兹线圈，所述永磁铁部分包括三个永磁铁机构，所述永磁铁机构包括一一对应的运动平台和驱动磁铁，一个驱动磁铁对应安装在一个运动平台上，三个所述永磁铁机构的驱动磁铁均位于所述亥姆霍兹线圈之内，通过三个所述运动平台控制三个所述驱动磁铁的位置和姿态，在三个所述驱动磁...
【技术特征摘要】
1.一种基于电磁线圈和永磁铁混合驱动的磁驱动平台，其特征在于：所述磁驱动平台由电磁线圈部分和永磁铁部分组合而成，在电磁线圈部分和永磁铁部分的混合驱动下，基于磁偶极子模型，实现被控磁铁的位置和姿态的控制。
2.根据权利要求1所述的基于电磁线圈和永磁铁混合驱动的磁驱动平台，其特征在于：所述电磁线圈部分采用亥姆霍兹线圈，所述永磁铁部分包括三个永磁铁机构，所述永磁铁机构包括一一对应的运动平台和驱动磁铁，一个驱动磁铁对应安装在一个运动平台上，三个所述永磁铁机构的驱动磁铁均位于所述亥姆霍兹线圈之内，通过三个所述运动平台控制三个所述驱动磁铁的位置和姿态，在三个所述驱动磁铁和所述亥姆霍兹线圈的共同作用下，基于磁偶极子模型，实现被控磁铁的位置和姿态的控制。
3.根据权利要求2所述的基于电磁线圈和永磁铁混合驱动的磁驱动平台，其特征在于：所述亥姆霍兹线圈由一对完全相同的圆形线圈组成，两个圆形线圈的中心轴同轴，两个圆形线圈的轴向距离与圆形线圈的半径相等，每一个圆形线圈载有同向电流，通过控制电流的大小，在空间中产生期望的匀强磁场大小，不产生力。
4.根据权利要求2所述的基于电磁线圈和永磁铁混合驱动的磁驱动平台，其特征在于：三个永磁铁机构位于同一平面，并且，三个永磁铁机构绕所述亥姆霍兹线圈的中心轴的周向间隔120°分布。
5.根据权利要求2所述的基于电磁线圈和永磁铁混合驱动的磁驱动平台，其特征在于：所述运动平台包括一一对应的直线导轨和二自由度云台，一个二自由度云台安装在一条直线导轨上，一个驱动磁铁安装在一个二自由度云台上。
6.根据权利要求5所述的基于电磁线圈和永磁铁混合驱动的磁驱动平台，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋霜，方恩捷，王焦乐，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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