【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于作战任务路径规划领域，特别是一种适用于异构多无人平台的任务分配方法。
技术介绍
1、异构无人平台协同任务规划主要基于任务区域、任务目的、作战力量等基本要求和条件，统筹考虑各无人平台在数量、飞行性能、载荷功能等方面的差异，规划作战任务与作战力量之间的最优映射关系以及各无人平台的任务航路。充分发挥各异构无人平台自身以及无人平台之间的协同能力，最大化系统整体作战效能。
2、在异构多无人平台任务规划的研究现状方面，美国开展的自治集群混合主动控制项目以广域的侦察、打击为背景，将任务规划问题划分为群间任务分配、集群内部行动协调、无人平台航路协同规划等几个问题，实现对复杂集群任务规划的分配。国内研究多基于分层控制方式对异构无人平台的任务规划进行分解，降低问题求解的复杂度。如吴蔚楠详细研究了无人平台任务规划分层迭代逻辑流程，张国辉等对空地协同侦察的任务规划方法进行了研究，张献忠设计了跨平台的多无人平台联合控制系统架构，并基于该架构开发了通用的协同任务规划平台。
3、当前针对任务规划问题的研究多集中在任务分配模型的求...
【技术保护点】
1.一种适用于异构多无人平台的任务分配方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的适用于异构多无人平台的任务分配方法，其特征在于，所述步骤2中，任务模型中的优化目标函数为任务分配方案对应的净收益F最大，净收益F的计算公式为：
3.根据权利要求2所述的适用于异构多无人平台的任务分配方法，其特征在于，所述步骤2中，
4.根据权利要求3所述的适用于异构多无人平台的任务分配方法，其特征在于，所述步骤2中，构建任务代价函数，执行任务Mk产生的代价为：
5.根据权利要求4所述的适用于异构多无人平台的任务分配方法...
【技术特征摘要】
1.一种适用于异构多无人平台的任务分配方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的适用于异构多无人平台的任务分配方法，其特征在于，所述步骤2中，任务模型中的优化目标函数为任务分配方案对应的净收益f最大，净收益f的计算公式为：
3.根据权利要求2所述的适用于异构多无人平台的任务分配方法，其特征在于，所述步骤2中，
4.根据权利要求3所述的适用于异构多无人平台的任务分配方法，其特征在于，所述步骤2中，构建任务代价函数，执行任务mk产生的代价为：
5.根据权利要求4所述的适用于异构多无人平台的任务分配方法，其特征在于，所述步骤2中，构建目标威胁函数，计算己方力量被敌防空力量击毁的概率中，当无人机ul经过多个威胁区域时，累计被击毁的概率为：
6.根据权利要求1所述的适用于异构多无人平台的任务...
【专利技术属性】
技术研发人员：毕竹清，刘严岩，赵陆，崔廷玉，崔齐，王砾，张炜，高炜，杨起航，骆国强，马革，黄成龙，梁怡，陶园园，孙杰，姜琳，
申请(专利权)人：北方信息控制研究院集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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