航空路径规划方法、装置、航空器及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种航空路径规划方法、装置、航空器及存储介质，属于航空器路径导引领域，方法包括：将航空器当前的飞行位置作为当前飞行节点，获取当前飞行节点的拓展节点；针对每个拓展节点，根据地面人口数、人身伤害概率和噪声信息，获得拓展节点的风险代价和噪声代价；针对每个拓展节点，结合拓展节点的风险代价和噪声代价，得到拓展节点的代价估值函数；从各拓展节点中，选择代价估值函数的预估代价最小且满足预设的约束条件的拓展节点，作为航空器的下一个飞行节点。如此，在代价预估中同时考虑风险代价和噪声代价，从而能规划出一条具有高安全、低噪声特性的航空路径，极大地降低了航空器的飞行对居民生产生活的影响。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及航空器路径导引领域，具体而言，涉及一种航空路径规划方法、装置、航空器及存储介质。

技术介绍

1、航空器指能在大气层内飞行的飞行器，包括无人机、飞机、直升机等。垂直起降航空器，允许航空器在不需要滑跑的情况下起飞和着陆。低空空域环境下，预先为垂直起降航空器规划一条高效、安全的飞行路径，可以保证航空器高效完成飞行作业任务。

2、目前，路径规划求解方法主要包括场势法、图论法、启发信息法和随机采样法。现今提出的路径规划方法包括：(一)一种固定翼航空器路径规划方法，实现对低空障碍物的躲避功能；(二)一种路径规划方法中引入栅格危险度，生成安全高效的物流无人机飞行路径。但是，当前的路径规划方法所规划的航空路径容易影响居民的生产生活。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种航空路径规划方法、装置、航空器及存储介质，其能够提供高安全、低噪声特性的航空路径，降低对居民生产生活的影响。

2、为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：

3、第一方面，本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种航空路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的航空路径规划方法，其特征在于，所述根据地面人口数和噪声信息，获得所述拓展节点的噪声代价的步骤，包括：

3.根据权利要求1或2所述的航空路径规划方法，其特征在于，所述根据地面人口数和人身伤害概率，获得所述拓展节点的风险代价的步骤，包括：

4.根据权利要求3所述的航空路径规划方法，其特征在于，所述根据所述拓展节点对应的地面人口数和人身伤害概率，获得第二失效代价的步骤，包括：

5.根据权利要求1或2所述的航空路径规划方法，其特征在于，所述结合所述拓展节点的所述风险代价和...

【技术特征摘要】

1.一种航空路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的航空路径规划方法，其特征在于，所述根据地面人口数和噪声信息，获得所述拓展节点的噪声代价的步骤，包括：

3.根据权利要求1或2所述的航空路径规划方法，其特征在于，所述根据地面人口数和人身伤害概率，获得所述拓展节点的风险代价的步骤，包括：

4.根据权利要求3所述的航空路径规划方法，其特征在于，所述根据所述拓展节点对应的地面人口数和人身伤害概率，获得第二失效代价的步骤，包括：

5.根据权利要求1或2所述的航空路径规划方法，其特征在于，所述结合所述拓展节点的所述风险代价和所述噪声代价，得到所述拓展节点的代价估值函数的步骤，包括：

6.根据权利要求5所述的航空路径规划方法，其特征在于，所述代价估值函数包括：

7.根据权利要求1或2所述的航...

【专利技术属性】
技术研发人员：疏利生，童楚，徐苏，卜丽娜，贺姝可，朱文哲，刘刚，金晨，
申请(专利权)人：浙江省交通运输科学研究院，
类型：发明
国别省市：