一种充电方法及其充电系统技术方案

本发明专利技术属于自动控制技术领域，具体涉及一种充电方法及其充电系统，本充电方法包括：获取移动物的感知点信息及固定物的目标点信息，以构建坐标系；在坐标系内规划移动物至固定物的移动路径及在移动路径中的移动数据；移动物根据移动路径、移动数据朝向固定物移动；本发明专利技术通过构建坐标系并规划移动路径及移动数据优化机器人的运动表现，在机器人对充电桩感知定位成功后即可规划对接路径，并且能够允许短时间内不实时更新对目标的感知结果，从而扩大移动物调整时的位姿范围，实现快速且流畅的对接过程，确保机器人距离充电桩越近时角度偏差越小，实现提升感知定位精度及运动精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自动控制，具体涉及一种充电方法及其充电系统。

技术介绍

1、目前机器人自动充电方案中使用带电极片的充电桩为机器人进行充电，从部署、用电安全及成本出发，充电桩的电极片尺寸设计的较小。而机器人充电前需要与充电桩进行自主对接，使机器人上的充电口与充电桩的电极片相接触。通过定位充电桩上电极片的位置，控制机器人移动使机器人上的充电口和充电桩的电极片接触进行充电。在充电桩上部署视觉识别贴纸，然后通过机器人上的相机对充电桩上的视觉识别贴纸进行识别和定位，但是这种定位方式存在定位误差，且机器人的运动控制也存在滞后和控制误差。

2、目前采用pid控制算法对误差进行修正，然而pid控制算法的控制效果取决于pid三个参数，并且pid控制算法在控制单一标量的时候效果较好，在使用相机和视觉识别贴纸的感知方案时，需要保持视觉识别贴纸始终处于相机的可视范围内，机器人在运动中无法进行较大角度的调整，并且需要把角度也纳入控制范畴，这无疑使控制参数整定的难度大大增加，并且受限于无法大角度调整角度，机器人在对接前的位姿初值要求更高，充电桩前的调整空间也需要更大。并且p本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种充电方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的充电方法，其特征在于，

3.如权利要求2所述的充电方法，其特征在于，

4.如权利要求3所述的充电方法，其特征在于，

5.如权利要求4所述的充电方法，其特征在于，

6.如权利要求5所述的充电方法，其特征在于，

7.如权利要求6所述的充电方法，其特征在于，

8.如权利要求7所述的充电方法，其特征在于，

9.如权利要求8所述的充电方法，其特征在于，

10.一种采用如权利要求1-9任一项所述的充电系统，其特征在于，包括：

【技术特征摘要】

1.一种充电方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的充电方法，其特征在于，

3.如权利要求2所述的充电方法，其特征在于，

4.如权利要求3所述的充电方法，其特征在于，

5.如权利要求4所述的充电方法，其特征在于，

6.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：王心源，马祥祥，
申请(专利权)人：江苏天策机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：