【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能叉车领域，尤其涉及一种基于图像分割的提高偏转托盘定位精度的方法及装置。
技术介绍
1、近些年，以智能叉车为代表的自动化搬运设备在物流行业得到广泛应用，托盘的感知与定位作为实现叉车自动化装卸作业的关键技术之一，愈发得到重视。
2、在非结构化、复杂的仓储物流场景中，由于货物位置偏移、货车停靠不到位、叉车观测位置偏差，均会导致货物托盘相对于叉车出现较大的偏转角度。相比于现有技术中托盘模板匹配、托盘检测识别的方法，利用托盘图像分割的方式能够兼顾托盘定位的精度和速度，但上述提到的方法在应对托盘偏转角度较大的情形，托盘的定位精度均会有所下降，而无法实现有效定位，无法满足柔性化卸车的要求。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于图像分割的提高偏转托盘定位精度的方法及装置，用以解决现有技术中托盘定位精度不准确的技术问题。
2、第一方面，本专利技术提供一种基于图像分割的提高偏转托盘定位精度的方法，包括：
3、将深度相机采集到的包含有目标托盘的rgb图像...
【技术保护点】
1.一种基于图像分割的提高偏转托盘定位精度的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于图像分割的提高偏转托盘定位精度的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的基于图像分割的提高偏转托盘定位精度的方法，其特征在于，所述图像分割网络模型包括：语义分割网络模型或实例分割网络模型。
4.根据权利要求1所述的基于图像分割的提高偏转托盘定位精度的方法，其特征在于，所述从所述分割底图中提取所述目标托盘的边缘直线，包括：
5.根据权利要求1所述的基于图像分割的提高偏转托盘定位精度的方法，其特征在于，所述对...
【技术特征摘要】
1.一种基于图像分割的提高偏转托盘定位精度的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于图像分割的提高偏转托盘定位精度的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的基于图像分割的提高偏转托盘定位精度的方法，其特征在于，所述图像分割网络模型包括：语义分割网络模型或实例分割网络模型。
4.根据权利要求1所述的基于图像分割的提高偏转托盘定位精度的方法，其特征在于，所述从所述分割底图中提取所述目标托盘的边缘直线，包括：
5.根据权利要求1所述的基于图像分割的提高偏转托盘定位精度的方法，其特征在于，所述对所述边缘直线进行筛选，确定上、下、左、右边缘直线段集合，包括：
6.根据权利要求1所述的基于图像分割的提高偏转托盘定位精度的方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟德强，任宇飞，尹晓旭，于新莉，王文明，杨绪飞，张海宽，周栋梁，房建华，王薇薇，
申请(专利权)人：齐鲁空天信息研究院，
类型：发明
国别省市：
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