【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机视觉，尤其涉及一种三维模型的重建方法、装置、设备和介质。
技术介绍
1、近年来机器人领域飞速发展，在机器人计算机视觉领域中物体的三维重建一直是最基本的问题，得到了广泛的关注。三维重建方法是针对基于图像的三维地图中的三维模型重建，基本目标是从一个或多个二维图像中推断出三维地图模型的三维几何结构。目前基于图像三维重建技术现主要有三种主流方法，一种是通过硬件设备实现对物体测距，计算距离差获得三维模型；另一种是基于物体图片通过推测相机参数和物体深度通过深度学习实现重建三维模型；最后一种是基于定序的探测图片，通过有序排列对重建位置进行尺度恢复。
2、然而，专利技术人发现现有技术至少存在如下问题：上述第一种方法需要额外的硬件设备支持，不易操作且成本较髙，第二种方法三维重建后的立体图像精度不高，受制于图像采集和生成质量，生成的清晰度和纹理的质量相对较差，第三种方法存在使用定序的探测图片，边界模糊，结构连接处纹理质量差，清晰度低等问题。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的...
【技术保护点】
1.一种三维模型的重建方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的三维模型的重建方法，其特征在于，所述获取三维地图中目标图像的点云数据信息，包括：
3.如权利要求2所述的三维模型的重建方法，其特征在于，所述根据所述点云数据信息，对预设的网格卷积神经网络进行初始化，得到初步重建的三维模型，包括：
4.如权利要求3所述的三维模型的重建方法，其特征在于，所述基于边缘长度正则化项与倒角损失函数，通过线性累计可加的方法，对所述网格卷积神经网络进行改进，以获得三维模型的几何图形和纹理细节，重建所述三维模型的曲面网格，得到初步重建的三维模型，
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【技术特征摘要】
1.一种三维模型的重建方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的三维模型的重建方法，其特征在于，所述获取三维地图中目标图像的点云数据信息，包括：
3.如权利要求2所述的三维模型的重建方法，其特征在于，所述根据所述点云数据信息，对预设的网格卷积神经网络进行初始化，得到初步重建的三维模型，包括：
4.如权利要求3所述的三维模型的重建方法，其特征在于，所述基于边缘长度正则化项与倒角损失函数，通过线性累计可加的方法，对所述网格卷积神经网络进行改进，以获得三维模型的几何图形和纹理细节，重建所述三维模型的曲面网格，得到初步重建的三维模型，包括：
5.如权利要求4所述的三维模型的重建方法，其特征在于，所述目标损失函数为：
6.如权利要求2所述的三维模型的重建方法，其特征在于，所述根据所述点云数据信息，通过...
【专利技术属性】
技术研发人员：李慰然，郭昊，王鑫，郭祥金，高晓阳，高男男，
申请(专利权)人：中移上海信息通信科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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