【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制，尤其涉及一种基于视觉伺服的机器人协同控制方法及相关装置。
技术介绍
1、机器人可用于各行业的任务构件的抓取、加工、装配和搬运等操作，通过机器人可以高效且准确地执行高难度的工作，从而提高生产效率和降低人力成本。并且随着机器人研究和技术开发的不断发展，已能够通过视觉伺服技术对机器人进行协同控制。但对于现有的基于视觉伺服技术的机器人协同控制方法中，当分配相应目标任务至机器人后，对于各机器人的移动轨迹，仅规划了每个机器人的移动轨迹，但缺乏对其轨迹交叉点的考虑，无法形成机器人整体的移动布局，导致机器人在移动时会发生碰撞。同时在采用视觉伺服技术对机器人的工作进行进一步控制中，现有的视觉伺服控制过度依赖于相机参数的标定，而相机参数的标定又过度依赖于标定技术人员的职业水平，同时现有的视觉伺服控制中对于视觉伺服控制器存在系统建立不完善和包含未知参数变量等问题，导致视觉伺服对机器人进一步控制的可靠性和稳定性得不到保障。并且对于机器人的协同控制也存在缺乏数据共享逻辑和数据处理负担大的问题，导致对于机器人的协同控制无法达到理想效果，影...
【技术保护点】
1.一种基于视觉伺服的机器人协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于视觉伺服的机器人协同控制方法，其特征在于，所述建立任务逻辑流程，基于所述任务逻辑流程构建各机器人在所述工作范围内的移动轨迹，并基于各机器人的移动轨迹建立整体移动轨迹布局，包括：
3.根据权利要求1所述的基于视觉伺服的机器人协同控制方法，其特征在于，所述构建视觉伺服控制器，基于所述视觉伺服控制器利用所述误差值生成优化控制量，包括：
4.根据权利要求1所述的基于视觉伺服的机器人协同控制方法，其特征在于，所述基于所述当前加工位姿和预设期望加工...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉伺服的机器人协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于视觉伺服的机器人协同控制方法，其特征在于，所述建立任务逻辑流程，基于所述任务逻辑流程构建各机器人在所述工作范围内的移动轨迹，并基于各机器人的移动轨迹建立整体移动轨迹布局，包括：
3.根据权利要求1所述的基于视觉伺服的机器人协同控制方法，其特征在于，所述构建视觉伺服控制器，基于所述视觉伺服控制器利用所述误差值生成优化控制量，包括：
4.根据权利要求1所述的基于视觉伺服的机器人协同控制方法，其特征在于，所述基于所述当前加工位姿和预设期望加工位姿生成对应的旋转误差和平移误差，包括：
5.根据权利要求1所述的基于视觉伺服的机器人协同控制方法，其特征在于，所述基于所述旋转误差和平移误差计算位姿补偿值，基于所述位姿补偿值对各机器人的控制关节进行调整，包括：
6.根据权利要求5所述的基于视觉...
【专利技术属性】
技术研发人员：周米，马杰，黄晨，
申请(专利权)人：中云智能科技广州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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