【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，特别涉及一种关节模组。
技术介绍
1、在机器人应用领域越来越多的同时，协作机器人作为与人类进行协同工作的自动化劳力，进入到了更多的轻工业生产中。协作机器人的每个自由度的运动，都是由其每个关节处的关节模组来产生的。关节模组通常包括关节壳体、设置在关节壳体内并在同一轴线上的输入轴、输出轴、驱动器、制动器、电机组件、编码器及谐波减速机。谐波减速机设置在关节壳体的第一端，驱动器设置在关节壳体的第二端，输出轴沿轴线方向穿设在关节壳体中，输入轴环套于输出轴外周，所述输入轴和输出轴的第一端与谐波减速机连接，第二端沿轴线方向延伸至关节壳体的第二端。
2、以往的技术中，为了装配制动器、轴承、编码器等元件，输出轴的第二端往往会向关节壳体的第二端方向穿出输入轴很长一段距离，以留出足够的长度和空间来装配这些元件，导致关节模组的总体尺寸偏长。
3、以往的技术中，编码器调节复杂，通常采用一个光编加一个绝对值编码器及霍尔传感器的方案，这也导致关节模组的总体尺寸偏长，且霍尔传感器及光编码器抗干扰性差，调节复杂。
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【技术保护点】
1.一种关节模组，包括关节壳体、设置于关节壳体内并在同一轴线上的输入轴、输出轴、谐波减速机、电机组件、制动器以及驱动器，谐波减速机设置于所述关节壳体的第一端并与所述输入轴和输出轴的第一端连接，所述驱动器设置于所述关节壳体的第二端，所述输入轴环设于输出轴外且外周与电机组件的转子部分连接，其特征在于：所述制动器的定子部分和转子部分均环套于所述输入轴外周，所述制动器的定子部分通过一制动器法兰安装在关节壳体上，且所述制动器的定子部分内周与所述输入轴的外周之间设置有第一轴承。
2.如权利要求1所述的关节模组，其特征在于：所述第一轴承的内圈的第一端与所述制动器的转子抵...
【技术特征摘要】
1.一种关节模组，包括关节壳体、设置于关节壳体内并在同一轴线上的输入轴、输出轴、谐波减速机、电机组件、制动器以及驱动器，谐波减速机设置于所述关节壳体的第一端并与所述输入轴和输出轴的第一端连接，所述驱动器设置于所述关节壳体的第二端，所述输入轴环设于输出轴外且外周与电机组件的转子部分连接，其特征在于：所述制动器的定子部分和转子部分均环套于所述输入轴外周，所述制动器的定子部分通过一制动器法兰安装在关节壳体上，且所述制动器的定子部分内周与所述输入轴的外周之间设置有第一轴承。
2.如权利要求1所述的关节模组，其特征在于：所述第一轴承的内圈的第一端与所述制动器的转子抵接，第一轴承的外圈的第二端与所述制动器法兰抵接；所述第一轴承的外圈的第二端与所述制动器法兰之间设置有一抵紧弹簧。
3.如权利要求1所述的关节模组，其特征在于：所述输入轴的第二端设置有第一绝对值编码器；所述输出轴的第二端伸出所述输入轴以用于安装第二绝对值编码器，所述第一绝对值编码器和第二绝对值编码器同轴设置且磁环共面，所述第一绝对值编码器和第二绝对值编码器的读头均集成在所述驱动器上。
4.如权利要求3所述的关节模组，其特征在于：所述第一绝对值编码器的码盘具有设于所述输入轴第二端的外周的第一固定环，所述第一固定环上靠近驱动器的第二端沿径向向外延伸形成有一第一环形盘，所述第一环形盘上设置有向驱动器方向延伸形成的分隔环，所述分隔环将所述第一环形盘分隔成靠近中心侧的内环盘以及远离中心侧的外环盘，所述内环盘和分隔环共同形成开口朝向所述驱动器的避让环槽，所述外环盘上安装有第一磁环；
5.如权利要求4所述的关节模组，其特征在于：所述输出轴延伸出所述输入轴的一段长度与所述第二磁环至第二固定环的第一端端面的长度一致，当所述第二固定环及第二磁环安装于所述输出轴上后，所述输出轴的第二端端面与所述第二磁环和第一磁环的第二侧面位于同一平面。
6.如权利要求4所述的关节模组，其特征在于：所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄绍平，
申请(专利权)人：广东天机智能系统有限公司，
类型：新型
国别省市：
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