监控机器人的运行的方法技术

本申请涉及一种用于监控机器人在保护区域中的运行的方法，该机器人尤其是具有例如六轴的关节臂机器人，其中，该保护区域具有外边界，其中，针对不同的机器人位置，确定机器人的占据空间，将机器人在相应机器人位置中的占据空间从保护区域移除，其中，占据空间的移除创建和/或改变保护区域的内边界。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及一种用于监控机器人的运行的方法，机器人尤其是具有例如六轴的关节臂机器人。

技术介绍

1、此类机器人通常用于工业过程中，例如对工件进行组装、焊接和其他工作。由于机器人的运动，机器人会带来一定的危险，这通常可以通过访问限制或通过传感器监控机器人附近的区域来应对。

2、传感器监测的保护区域通常设置为相对远离机器人，由此避免机器人侵犯保护区域。如果识别出对保护区域的侵犯，例如人或者甚至仅人的身体的一部分进入保护区域，机器人通常会停止，这会导致不希望的生产停机。远离机器人设置的保护区域的缺点在于需要用于保护区域的不必要的空间。

技术实现思路

1、因此，本申请的目的是提供一种用于确保机器人安全的改进方法，通过该方法最终能够实现机器人的运行的改进的监控。

2、该目的通过根据权利要求1的方法来解决。

3、根据本申请的方法用于监控机器人的运行，机器人尤其是具有例如六轴的关节臂机器人，其中机器人(至少最初和/或暂时)在保护区域中运行。保护区域具有外边界。在该方法中，

4、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种方法，用于监控机器人(12)在保护区域(22)中的运行，所述机器人(12)尤其是具有例如六轴的关节臂机器人，其中，所述保护区域(22)具有外边界(24)，其中，

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人(12)至少部分地在所述保护区域(22)的所述外边界内运动。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在预定时间之后和/或在所述机器人位置(P)改变预定量之后，确定所述机器人(12)的所述占据空间(26)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在两个不同的所述机器人位置(P)之间的所述机器人(12)的所述占据空间(26)被外推，并...

【技术特征摘要】

1.一种方法，用于监控机器人(12)在保护区域(22)中的运行，所述机器人(12)尤其是具有例如六轴的关节臂机器人，其中，所述保护区域(22)具有外边界(24)，其中，

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人(12)至少部分地在所述保护区域(22)的所述外边界内运动。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在预定时间之后和/或在所述机器人位置(p)改变预定量之后，确定所述机器人(12)的所述占据空间(26)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在两个不同的所述机器人位置(p)之间的所述机器人(12)的所述占据空间(26)被外推，并且也从所述保护区域(22)移除。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述保护区域(22)由传感器系统监控，所述传感器系统包括至少一个传感器(16)，所述传感器(16)优选地单独布置和/或与所述机器人(12)相隔一定距离地布置。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述机器人(12)的所述占据空间(26)至少部分地通过所述传感器系统确定，尤其地，通过在同一所述机器人位置(p)的多次测量来确定。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述机器人(12)的所述占据空间(26)至少部分地通过模拟，例如通过估计，尤其地通过卡尔曼滤波器，来确定。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述机器人(12)的所述占据空间(26)被确定后，例如通过拉伸，尤其...

【专利技术属性】
技术研发人员：克里斯托夫·霍夫曼，马库斯·哈梅斯，
申请(专利权)人：西克股份公司，
类型：发明
国别省市：