【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及半封闭细长薄壁筒段作业，具体涉及一种半封闭细长薄壁筒段内外协同作业的内腔支撑装置。
技术介绍
1、半封闭细长薄壁筒段结构广泛应用作飞行器舱段、管道、化工容器等，在筒段外表面作业时，因筒壁比较薄、刚度很差，在承受作用力时容易产生较大的变形，难以控制作业质量。作业工艺决定的筒段外部作业时产生的作用力是必然会产生的，很难调整，只有在内腔提供支撑，抵消筒段外部作用力产生的不良影响，才能可靠地保证作业质量。如无有效的内腔支撑，甚至可能因作业质量差损坏产品。因此通常必须在筒段内腔提供有效支撑，才能满足作业质量要求。
2、当在筒段外表面作业时，如果筒段是贯通的，两端均不封闭，梁可以贯穿筒段，梁上安装内腔支撑装置，支撑内腔作业区域，抵消筒段外部施加的作用力，改善筒段作业区域的受力状态，从而提高作业质量。但因半封闭筒段的一端是封闭的，梁无法贯穿筒段，只能采取悬臂梁的形式。因细长薄壁筒段的直径较小、长径比较大，悬臂梁又呈细长结构，会产生垂向的较大挠度。另外，悬臂梁自身刚度不高，在内腔支撑装置起作用时，悬臂梁可能因内腔支撑力产生变形...
【技术保护点】
1.一种半封闭细长薄壁筒段内外协同作业的内腔支撑装置，其特征在于，包括立柱(1)、横梁(2)、第一内腔机器人(3)、第二内腔机器人(4)、同步运动连接装置(5)和定位工装(7)，所述立柱(1)用于安装在地面上，所述横梁(2)的第一端以水平方向旋转安装于所述立柱(1)上，所述第一内腔机器人(3)和所述第二内腔机器人(4)以任意角度安装于所述横梁(2)上且用于穿入细长筒段(6)的内腔以实现内部支撑，所述第一内腔机器人(3)通过所述同步运动连接装置(5)连接所述第二内腔机器人(4)，所述定位工装(7)用于定位安装所述细长筒段(6)。
2.根据权利要求1所述的半封...
【技术特征摘要】
1.一种半封闭细长薄壁筒段内外协同作业的内腔支撑装置，其特征在于，包括立柱(1)、横梁(2)、第一内腔机器人(3)、第二内腔机器人(4)、同步运动连接装置(5)和定位工装(7)，所述立柱(1)用于安装在地面上，所述横梁(2)的第一端以水平方向旋转安装于所述立柱(1)上，所述第一内腔机器人(3)和所述第二内腔机器人(4)以任意角度安装于所述横梁(2)上且用于穿入细长筒段(6)的内腔以实现内部支撑，所述第一内腔机器人(3)通过所述同步运动连接装置(5)连接所述第二内腔机器人(4)，所述定位工装(7)用于定位安装所述细长筒段(6)。
2.根据权利要求1所述的半封闭细长薄壁筒段内外协同作业的内腔支撑装置，其特征在于，所述立柱(1)包括立柱箱体(11)、转台(12)及转台驱动系统(13)，所述转台(12)安装在所述立柱箱体(11)的侧面，所述转台驱动系统(13)安装在所述立柱箱体(11)内部，所述转台驱动系统(13)的输出端安装齿轮且与所述转台(12)外圆安装的齿圈拟合以驱动所述转台(12)旋转。
3.根据权利要求1所述的半封闭细长薄壁筒段内外协同作业的内腔支撑装置，其特征在于，所述横梁(2)包括横梁箱体(21)、第一运动导轨(22)、第一运动导轨挡块(23)、齿条(24)、第二运动导轨(25)、第二运动导轨挡块(26)、机器人运动位移光栅尺(27)及机器人运动位移光栅尺压块(28)；其中，
4.根据权利要求3所述的半封闭细长薄壁筒段内外协同作业的内腔支撑装置，其特征在于，所述横梁(2)还包括运动位置接近开关(29)、支撑电动缸(210)、横梁长度计安装支座(211)及横梁长度计(212)；其中，
5.根据权利要求3所述的半封闭细长薄壁筒段内外协同作业的内腔支撑装置，其特征在于，所述横梁(2)还包括拖链支架(213)、拖链槽(214)、拖链(215)、拖链起始端接头(216)及拖链末端接头(217)；多个所述拖链支架(213)安装在所述横...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜兆才，吴雷科，薛明显，姚艳彬，陈闯，
申请(专利权)人：中国航空制造技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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