【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于移动机器人，涉及一种移动机器人slam定位方法，用于解决在杂波环境下移动机器人定位与建图精度不佳的情况，提高移动机器人定位与建图的质量及算法运行速度，并将该算法推广至三维场景。
技术介绍
1、即时定位与建图(simultaneous localization and mapping，slam)技术是指利用机器人所携带的传感器的观测信息对未知环境的地图进行构建，同时完成机器人平台位姿估计的技术。近几年，slam技术因其广泛的应用而引起了很多关注，包括移动机器人，导航，自动驾驶，虚拟现实等领域。传统的slam算法对杂波和传感器的漏检较为敏感，在密集杂波的环境下极易失效。因此当量测来源未知且受到密集杂波的影响时，如何解决数据关联(data association，da)问题对slam的效果至关重要。
2、基于概率假设密度滤波器(probability hypothesis density，phd)的phd-slam将周围环境地标建模成随机有限集，并递归传播其一阶矩，利用其传播的一阶矩对机器人的位姿及周围环境进行估计。...
【技术保护点】
1.一种移动机器人SLAM方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于步骤(4)具体是：
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于步骤4-1具体是：
4.根据权利要求2所述方法，其特征在于步骤4-2具体是：
5.根据权利要求1所述方法，其特征在于步骤(5)具体是：
6.根据权利要求5所述方法，其特征在于步骤5-1具体是：
7.根据权利要求6所述方法，其特征在于步骤5-2具体是：
8.一种移动SLAM系统，其特征在于，包括处理器和存储器，存储器用于存储程序...
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人slam方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于步骤(4)具体是：
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于步骤4-1具体是：
4.根据权利要求2所述方法，其特征在于步骤4-2具体是：
5.根据权利要求1所述方法，其特征在...
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