【技术实现步骤摘要】
本申请涉及但不限于图像处理技术，其中涉及一种联合标定的方法、装置、计算机存储介质及终端。
技术介绍
1、在智能化应用中，相机可以提供物体的颜色、纹理和形状等信息，激光雷达的点云数据可以提供物体的尺寸和距离等信息，结合两种信息可以得到对物体更加全面的感知结果，有利于进一步的智能化信息处理。
2、由于相机和激光雷达是两个独立的系统，有各自的坐标系，如相机的二维像素点坐标，点云的三维空间坐标，因此，如何确立相机的二维坐标和点云的三维坐标的对应关系，是结合两者信息的重要前提，这种对应关系需要通过做相机和激光雷达的联合标定获得。
3、相关技术中的相机和激光雷达的联合标定，有的需要人工选点，存在精度较差，标定过程复杂的问题，有的需要调节大量的参数，存在不够智能，自动化不足的问题。因此，如何提升相机和激光雷达的联合标定的效率和质量，成为一个有待解决的问题。
技术实现思路
1、以下是对本申请详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
2、本公开实施例...
【技术保护点】
1.一种联合标定的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下公式将Pnb转化获得标定板平面的三维坐标：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定用于误差校正的平移向量，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述平移向量为t，基于以下公式最小化处理获得所述平移向量：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过以下公式确定标定板的点云数据的内部角点坐标：
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据预先确定的标定板的图像数据的内部角点坐标和...
【技术特征摘要】
1.一种联合标定的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下公式将pnb转化获得标定板平面的三维坐标：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定用于误差校正的平移向量，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述平移向量为t，基于以下公式最小化处理获得所述平移向量：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过以下公式确定标定板的点云数据的内部角点坐标：
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据预先确定的标定板的图像数据的内部角...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫正祥，杨连报，苗壮壮，汪小亮，韩改堂，彭萍萍，王志东，王超，
申请(专利权)人：北京和利时系统工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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