【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，具体为一种外骨骼机器人被动踝关节装置。
技术介绍
1、机器人的各个部件之间通常使用类似于人的“关节”进行连接和相互控制，但在许多情况下，关节所连接的各个部件相互之间存在很大的作用力，例如机器人的踝关节，它所连接的是小腿和脚板，在机器人行走过程中脚板落地的时候，地面对脚板产生很大的冲击力，因此需要研究机器人踝关节部分使得机器人移动更加稳定。
2、经检索，中国专利号为cn206534834u的专利，公开了一种用于穿戴式下肢外骨骼机器人的足部装置，包括控制踝关节外展/内收铰链连接机构、弹簧阻尼缓冲机构，旋内/旋外旋转滑块机构，趾屈/背屈电机控制旋转机构，本技术实现了踝关节三个自由度的转动，其中外展/内收和旋内/旋外运动时幅度比较小，采用被动运动，有一定幅度的限位和弹簧阻尼缓冲；而趾屈/背屈运动，属于幅度比较大的运动，采用电机控制，谐波减速器实现了对关节转动速度的有效调节，提高了人机耦合性，实现了对不同运动状态的主动性控制；本技术实现了外骨骼机器人足部的三个转动中心与人体踝关节转动中心位置的一致，使穿戴更加舒适，活
【技术保护点】
1.一种外骨骼机器人被动踝关节装置，包括支撑杆(1)，其特征在于：所述支撑杆(1)的底部安装有用于旋转的旋转机构，所述旋转机构的底部安装有用于改变角度的调节机构；
2.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人被动踝关节装置，其特征在于：所述旋转机构包括工作框(10)，所述工作框(10)的背面固定连接有伺服电机(11)，所述伺服电机(11)输出轴的正面固定连接有第一转轴(12)，所述第一转轴(12)的外圈固定连接有第一锥齿轮(13)。
3.根据权利要求2所述的一种外骨骼机器人被动踝关节装置，其特征在于：所述工作框(10)的底部转动连接有第二转轴(14...
【技术特征摘要】
1.一种外骨骼机器人被动踝关节装置，包括支撑杆(1)，其特征在于：所述支撑杆(1)的底部安装有用于旋转的旋转机构，所述旋转机构的底部安装有用于改变角度的调节机构；
2.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人被动踝关节装置，其特征在于：所述旋转机构包括工作框(10)，所述工作框(10)的背面固定连接有伺服电机(11)，所述伺服电机(11)输出轴的正面固定连接有第一转轴(12)，所述第一转轴(12)的外圈固定连接有第一锥齿轮(13)。
3.根据权利要求2所述的一种外骨骼机器人被动踝关节装置，其特征在于：所述工作框(10)的底部转动连接有第二转轴(14)，所述第二转轴(14)的顶部固定连接有第二锥齿轮(15)，所述第二锥齿轮(15)与第一锥齿轮(13)相互啮合，所述第二转轴(14)的底部与工作板(2)的顶部固定连接。
4.根据权利要求2所述的一种外骨骼机器人被动踝关节装...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭洪宇，谈睿，董海林，刘泽业，陈友谅，冒锦博，姜利鹏，袁燊，杨文丽，
申请(专利权)人：吉林农业大学，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。