一种复杂零件狭小空间双机械臂示教加工方法及系统技术方案

本发明专利技术属于机器人控制技术领域，并具体公开了一种复杂零件狭小空间双机械臂示教加工方法及系统。所述方法包括：采用DMP编码基于人类专家的主机械臂A的示教轨迹，所述DMP编码包括DMP的平移泛化和旋转泛化，该示教轨迹为在外部加工区域对零件进行加工的完整加工轨迹；根据DMP编码的完整加工轨迹以及当前主机械臂A在狭小空间中已示教的轨迹，预测主机械臂A下一步将到达的轨迹位置；根据预测的主机械臂A的轨迹位置调整从机械臂B的姿态，以增大狭小空间内主机械臂A的示教空间。本发明专利技术提出一种单个人类专家对复杂零件狭小空间同时示教双机械臂加工方法，避免了碰撞问题，实现单个人类专家直接对复杂零件狭小空间示教加工。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人控制，更具体地，涉及一种复杂零件狭小空间双机械臂示教加工方法及系统。

技术介绍

1、随着科技的不断发展，航空航天、医疗器械、汽车工业等领域对于更精密、更复杂的零件需求不断增加。机器人技术的发展使得零件加工变得更加灵活和高效，其中示教加工技术由于其无需编程、“即教即用”的特性，极大地降低了技术门槛和生产准备时间，使得即使是非专业人员也能快速地引导机器人完成复杂的加工任务。在产品原型开发和小批量生产中为制造业带来了前所未有的便利性和经济性。

2、然而直接对复杂零件狭小空间进行示教加工，机器人仍然可能存在以下难点：1.空间约束：狭小空间内的机器人运动受到空间限制，包括零件形状、加工设备、障碍物等因素的影响，导致机器人的运动工作空间受到限制，难以找到合适的路径用于示教加工。2.碰撞避免：在狭小空间内，人类示教机器人进行加工任务时机械臂本体容易与工件或其他机器人发生碰撞，需要考虑到碰撞避免的问题，以确保安全性和加工质量。

3、将已学习的机器人示教加工技能，泛化至零件待加工区域是一种常用的方法，然而对于技能泛化至复杂零件狭小本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种复杂零件狭小空间双机械臂示教加工方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种复杂零件狭小空间双机械臂示教加工方法，其特征在于，步骤一中，所述采用DMP编码基于人类专家的主机械臂A的示教轨迹包括：

3.根据权利要求2所述的一种复杂零件狭小空间双机械臂示教加工方法，其特征在于，步骤(11)具体包括以下步骤：

4.根据权利要求2所述的一种复杂零件狭小空间双机械臂示教加工方法，其特征在于，步骤(12)具体包括以下步骤：

5.根据权利要求1所述的一种复杂零件狭小空间双机械臂示教加工方法，其特征在于，步骤二包括以下步骤：...

【技术特征摘要】

1.一种复杂零件狭小空间双机械臂示教加工方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种复杂零件狭小空间双机械臂示教加工方法，其特征在于，步骤一中，所述采用dmp编码基于人类专家的主机械臂a的示教轨迹包括：

3.根据权利要求2所述的一种复杂零件狭小空间双机械臂示教加工方法，其特征在于，步骤(11)具体包括以下步骤：

4.根据权利要求2所述的一种复杂零件狭小空间双机械臂示教加工方法，其特征在于，步骤(12)具体包括以下步骤：

5.根据权利要求1所述的一种复杂零件狭小空间双机械臂示教加工方法，其特征在于，步骤二...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵欢，魏之傲，郭以坤，张桀馨，郭国强，毋天歌，柯帅，丁汉，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：