【技术实现步骤摘要】
本公开一般涉及自主车辆导航和用于自主车辆导航的稀疏地图。此外，本公开涉及用于构建、使用、和更新用于自主车辆导航的稀疏地图的系统和方法。
技术介绍
1、随着技术的不断进步，能够在路面上导航的完全自主车辆的目标即将出现。自主车辆可能需要考虑各种各样的因素，并且基于那些因素做出适当的决定，以安全和准确地到达期望的目的地。例如，自主车辆可能需要处理和解释可视信息(例如，从相机捕获的信息)，并且也可能使用从其它源(例如，从gps设备、速率传感器、加速器、悬架传感器等等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主车辆还可能需要标识它在特定路面之内的位置(例如，在多车道道路之内的特定车道)，沿着其它车辆旁边导航、避开障碍物和行人、观察交通信号和标志、以及在适当的交叉点或交汇处从一条道路行驶到另一道路。随着自主车辆行驶到它的目的地，利用和解释由自主车辆收集的海量信息造成大量的设计挑战。自主车辆可能需要分析、访问、和/或存储的庞大数量的数据(例如，捕获的图像数据、地图数据、gps数据、传感器数据等等)造成能够事实上限制或甚至不利地影响自主导航的挑战。而且，...
【技术保护点】
1.一种用于导航车辆的系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述多个预定的地标至少包括第一预定的地标和第二预定的地标，并且其中所述至少一个处理器被配置为：
3.根据权利要求2所述的系统，其中在所述第一位置和所述第二位置之间，所述至少一个处理器被配置为基于由所述车辆确定的自我运动来确定所述车辆相对于所述目标轨迹的估计的位置。
4.根据权利要求3所述的系统，其中所述自我运动是基于由车载相机、车载速率计或车载加速计中的至少一个获取的传感器数据来确定的。
5.根据权利要求3所述的系统，其中所述多个预定的地标被指...
【技术特征摘要】
1.一种用于导航车辆的系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述多个预定的地标至少包括第一预定的地标和第二预定的地标，并且其中所述至少一个处理器被配置为：
3.根据权利要求2所述的系统，其中在所述第一位置和所述第二位置之间，所述至少一个处理器被配置为基于由所述车辆确定的自我运动来确定所述车辆相对于所述目标轨迹的估计的位置。
4.根据权利要求3所述的系统，其中所述自我运动是基于由车载相机、车载速率计或车载加速计中的至少一个获取的传感器数据来确定的。
5.根据权利要求3所述的系统，其中所述多个预定的地标被指定的距离隔开，使得车辆相对于目标轨迹的估计的位置和车辆相对于目标轨迹的实际位置之间的距离在预定距离内。
6.根据权利要求2所述的系统，其中所述多个预定的地标包括在所述稀疏地图中由不多于50个字节的数据表示的交通标志。
7.根据权利要求2所述的系统，其中所述多个预定的地标包括在所述稀疏地图中由不多于50个字节的数据表示的方向标志。
8.根据权利要求2所述的系统，其中所述多个预定的地标包括在所述稀疏地图中由不多于100个字节的数据表示的通用标志。
9.根据权利要求2所述的系统，其中所述多个预定的地标包括在所述稀疏地图中由不多于100个字节的数据表示的一般矩形对象。
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述稀疏地图中的一般矩形对象的表示包括与所述一般矩形对象相关联的浓缩的图像签名。
11.根据权利要求2所述的系统，其中所述多个预定的地标在所述稀疏地图中由指示地标尺寸、到先前地标的距离、地标类型和地标位置中的至少一个的参数来表示。
12.根据权利要求2所述的系统，其中所述稀疏地图具有不多于每千米100千字节的数据密度。
13.根据权利要求2所述的系统，其中所述稀疏地图具有不多于每千米10千字节的数据密度。
14.根据权利要求2所述的系统，其中所述多个预定的地标以在足以将纵向位置确定精度维持在1米以内的速率以上的速率出现在所述稀疏地图中。
15.根据权利要求2所述的系统，其中所述多项式表示是三维多项式表示。
16.根据权利要求2所述的系统，其中所述目标轨迹的多项式表示是基于沿着路段的车辆的先前穿越的两个或更多个重建轨迹来确定的。
17.一种用于导航车辆的系统，所述系统包括：
18.一种包括指令的非瞬时性计算机可读介质，当由处理器执行时，所述指令使得处理器执行一种用于提供用于沿着路段的自主车辆导航的稀疏地图的方法，所述方法包括：
19.根据权利要求18所述的非瞬时性计算机可读介质，其中所述多个预定的地标至少包括第一预定的地标和第二预定的地标，并且其中所述第一自主车辆被配置为：
20.根据权利要求19所述的非瞬时性计算机可读介质，其中在所述第一位置和所述第二位置之间，所述第一自主车辆被配置为基于由所述第一自主车辆确定的自我运动来确定所述第一自主车辆相对于所述目标轨迹的估计的位置。
21.根据权利要求20所述的非瞬时性计算机可读介质，其中所述多个预定的地标被指定的距离隔开，使得所述第一自主车辆相对于所述目标轨迹的估计的位置和所述第一自主车辆相对于所述目标轨迹的实际位置之间的距离在预定距离内。
22.根据权利要求18所述的非瞬时性计算机可读介质，其中所述多项式表示是三维多项式表示。
23.根据权利要求18所述的非瞬时性计算机可读介质，其中，所述目标轨迹的多项式表示是基于沿着路段的车辆的先前穿越的两个或更多个重建轨迹来确定的。
24.根据权利要求18所述的非瞬时性计算机可读介质，其中所述多个预定的地标包括在所述稀疏地图中由不多于50个字节的数据表示的交通标志。
25.根据权利要求18所述的非瞬时性计算机可读介质，其中，所述多个预定的地标包括在所述稀疏地图中由不多于50个字节的数据表示的方向标志。
26.根据权利要求18所述的非瞬时性计算机可读介质，其中，所述多个预定的地标包括在所述稀疏地图中由不多于100个字节的数据表示的通用标志。
27.根据权利要求18所述的非瞬时性计算机可读介质，其中，所述多个预定的地标包括在所述稀疏地图中由不多于100个字节的数据表示的一般矩形对象。
28.根据权利要求27所述的非瞬时性计算机可读介质，其中所述稀疏地图...
【专利技术属性】
技术研发人员：A·沙苏哈，Y·格达尔雅胡，O·斯普林格，A·赖斯曼，D·布朗斯坦，O·布伯曼，S·沙莱夫施瓦兹，Y·塔耶布，I·塔比斯，D·休伯曼，L·贝莱什，G·斯坦，A·费伦茨，G·海因，S·鲁宾斯基，Y·阿维尔，
申请(专利权)人：御眼视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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