【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，特别涉及一种车辆的跑偏补偿控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、车辆的转向系统逐渐由传统的电动助力转向系统向线控转向系统转变，其中，线控转向系统能够根据车辆状态提供实时的路感反馈，提高驾驶舒适性和安全性。
2、然而，在某些情况下，由于车辆自身原因或者外界因素影响，车辆会在行驶中自行跑偏，使得驾驶员在驾驶过程中需要对方向盘施加外力，以保证车辆直线行驶，对驾驶员的经验要求较高，且在车辆跑偏的情况下，若驾驶员有转向意图，易导致车辆的实际转向与驾驶员的需求转向不符，不仅影响驾驶员的驾驶手感，还存在一定的安全隐患，有待改进。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆的跑偏补偿控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，需要驾驶员持续对方向盘施加外力以保证车辆持续行驶，对驾驶员的经验要求较高，且存在一定的安全隐患，不利于提高驾驶员的驾驶体验的技术问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种车辆的跑偏补偿控制方法，包括以下步骤：获取车辆的当前状态信息；...
【技术保护点】
1.一种车辆的跑偏补偿控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设跑偏条件包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆处于直线偏离状态，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的方向盘扭矩得到相应的补偿扭矩，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述方向盘扭矩计算所述补偿扭矩，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述递归滤波计算公式为：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征...
【技术特征摘要】
1.一种车辆的跑偏补偿控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设跑偏条件包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆处于直线偏离状态，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的方向盘扭矩得到相应的补偿扭矩，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述方向盘扭矩计算所述补偿扭矩，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述递归滤波计算公式为：
【专利技术属性】
技术研发人员：徐翔飞，瞿元，王志超，刘家宝，张瑶瑶，
申请(专利权)人：奇瑞智能汽车科技合肥有限公司，
类型：发明
国别省市：
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