【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动驾驶控制，尤其涉及一种自动驾驶小车控制模式切换的方法及系统。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶小车在多种场合得到广泛应用，如配送、宣传、急救等领域都可见到自动驾驶小车的身影。这些小车需要在不同的环境中安全高效地运行，因此需要根据实际周围环境情况调整行驶策略。但是，当前自动驾驶小车对于复杂环境下的适应性还有待提高，尤其是在人流量和车流量较大的情况下如何有效规避拥堵，以及如何根据不同任务需求调整运动模式等问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种自动驾驶小车控制模式切换的系统，旨在解决现有技术中自动驾驶小车无法在人流量和车流量大的场景下进行有效规避的问题。
2、本专利技术是这样实现的，一种自动驾驶小车控制模式切换的系统，所述系统包括检测单元、历史分析单元、车速控制单元、运动规划路线单元和运动执行单元，所述检测单元用于监测自动驾驶小车附近的人流量、车流量和道路场景，历史分析单元与检测单元连接，历史分析单元用于对历史采集数据进行分析，车速控制...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶小车控制模式切换的系统，其特征在于，所述系统包括检测单元、历史分析单元、车速控制单元、运动规划路线单元和运动执行单元，所述检测单元用于监测自动驾驶小车附近的人流量、车流量和道路场景，历史分析单元与检测单元连接，历史分析单元用于对历史采集数据进行分析，车速控制单元与历史分析单元连接，车速控制单元用于根据自动驾驶小车的任务对车速进行控制，运动规划路线单元与车速控制单元连接，运动规划路线单元用于对自动驾驶小车进行路径规划，运动执行单元与运动规划路线单元连接，运动执行单元用于对自动驾驶小车进行运动控制。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶小车控制模式...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶小车控制模式切换的系统，其特征在于，所述系统包括检测单元、历史分析单元、车速控制单元、运动规划路线单元和运动执行单元，所述检测单元用于监测自动驾驶小车附近的人流量、车流量和道路场景，历史分析单元与检测单元连接，历史分析单元用于对历史采集数据进行分析，车速控制单元与历史分析单元连接，车速控制单元用于根据自动驾驶小车的任务对车速进行控制，运动规划路线单元与车速控制单元连接，运动规划路线单元用于对自动驾驶小车进行路径规划，运动执行单元与运动规划路线单元连接，运动执行单元用于对自动驾驶小车进行运动控制。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶小车控制模式切换的系统，其特征在于，所述检测单元包括激光雷达、摄像头和毫米波雷达，所述激光雷达、摄像头和毫米波雷达通过感知融合检测人流量和车流量，并识别当前的道路场景。
3.一种自动驾驶小车控制模式切换的方法，其特征在于，应用于如权利要求1或2所述的自动驾驶小车控制模式切换的系统，所述方法包括：
4.根据权利要求3所述的自动驾驶小车控制模式切换的方法，其特征在于，所述获取自动驾驶小车任务，基于自动驾驶小车任务的类型确定任务属性影响系数的步骤中，自动驾驶小车任务的类型分为交通宣传任务、配送任务和紧急救护任务，执行交通宣传任务、配送任务和紧急救护任务时，对应的任务属性影响系数分别为第一系数值、第二系数值和第三系数值，且第一系数值小于第二系数值，第二系数值小于第三系数值。
5.根据权利要求3所述的自动驾驶小车控制模式切换的方法，其特征在于，在执行交通宣传任务或配送任务时，设定第一人流量阈值和第二人流量阈值，第一人流量阈值小于第二人流量阈值，设定第一车流量阈值和第二车流量阈值，第一车流量阈值小于第二车流量阈值，根据统计得到的人流量数量所在的区间确定人流量宣传速度影响系数，根据统计得到的车流量数量所在的区间确定车流量宣传速度影响系数，根据人流量宣传速度影响系数和车流量宣传速度影响系数的大小，确定控制影响系数。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶小车控制模式切换的方法，其特征在于，在执行交通宣传任务时，人流量数量小于第一人流量阈值时，人流量宣传速度影响系数为第一人流宣传速度影响系数值，人流量数量不小于第一人流量阈值且人流量数量小于第二人流量阈值时，人流量宣传速度影响系数为第二人流宣传速度影响系数值，人流量数量不小于第二人流量阈值时，人流量宣传速度影响系数为第...
【专利技术属性】
技术研发人员：张洪亮，王溪，王佳兴，张巧玲，于超，朱亮，
申请(专利权)人：阿尔特汽车技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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