【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及飞行器设计制造，特别涉及一种飞行器扩展比例导引方法及装置。
技术介绍
1、传统图像制导飞行器，采用的是红外、电视乃至红外/电视双光图像导引头，由于图像制导飞行器自身无法获取目标距离信息，因此，一般采用比例导引律进行制导。比例导引的缺点是当目标具有较大范围机动时，飞行器的飞行轨迹比较弯曲，如果目标持续进行机动，则飞行器的发动机能量消耗较大，速度也会不断减低，尤其在飞行器的被动段，速度减低更加明显，从而降低了飞行器的机动过载能力。在飞行器使用过程中，目标的持续机动将显著降低飞行器的有效作用距离、减小了目标不可逃逸区，从而降低了飞行器的使用性能。随着多飞行器协同技术的发展，采用多飞行器对目标进行协同将成为未来发展的一种趋势。多飞行器协同条件下，如果能够通过协同，建立一种可降低制飞行器飞行轨迹曲率的新型制导律，无疑将显著提高飞行器的作战效能。
技术实现思路
1、根据本专利技术实施例提供的方案解决的技术问题是如何提高飞行器的使用性能。
2、根据本专利技术实施例提供的一种飞行器扩展比例导引方法，包括：
3、各飞行器自身测量信息包括各飞行器本身的运动信息和其对目标的测量信息；
4、获取飞行器测量信息和通过通信网络接收其他飞行器发送的飞行器测量信息，并根据所述自身测量信息和其他飞行器测量信息计算目标的实时位置和实时速度；
5、根据所述目标的实时位置和实时速度进行时间预测，得到目标的预测位置和预测速度；
6、根据所述飞行器测量
7、优选地，所述利用所述目标预测视线角速度，确定扩展比例导引律参数包括：
8、获取飞行器导引头实际测量的导引头视线角速度；
9、根据所述目标预测视线角速度和所述导引头视线角速度，确定所述扩展比例导引律参数。
10、优选地，所述根据所述目标预测视线角速度和所述导引头视线角速度，确定所述扩展比例导引律参数包括：
11、
12、其中，是指扩展比例导引律参数；k1v是指导引头视线角速度的导引系数；k2v是指目标预测视线角速度的导引系数；是指导引头视线角速度；是指目标预测视线角速度。
13、优选地，所述飞行器测量信息包括自身运动信息和对目标测量信息；所述自身运动信息包括飞行器自身姿态、位置和速度运动信息；所述对目标测量信息包括导引头框架角、失调角。
14、优选地，所述根据所述飞行器测量信息和其他飞行器测量信息计算目标的实时位置和速度包括：
15、根据所述飞行器测量信息和其他飞行器测量信息，计算目标的实时位置信息；
16、通过对所述目标的实时位置信息进行微分处理，得到目标的速度信息。
17、优选地，所述根据所述飞行器测量信息和所述目标的预测位置和预测速度，计算目标的预测视线角速度包括：
18、根据所述飞行器测量信息和所述目标的预测速度，计算目标与飞行器在地面系下的相对速度
19、利用从地面系向弹目线系的旋转矩阵，将所述目标与飞行器在地面系下的相对速度转换到飞行器-目标连线坐标系下的相对速度
20、利用所述飞行器-目标连线坐标系下的相对速度得到目标的预测视线角速度。
21、优选地，所述利用从地面系向弹目线系的旋转矩阵，将所述目标与飞行器在地面系下的相对速度转换到飞行器-目标连线坐标系下的相对速度包括：
22、
23、其中，所述为旋转矩阵，其包括：
24、
25、其中，所述qv是指飞行器-目标连线与水平面间的夹角；所述qh是指飞行器-目标连线在水平面的投影与地面坐标系x轴的夹角。
26、优选地，所述利用所述飞行器-目标连线坐标系下的相对速度得到目标的预测视线角速度包括：
27、根据所述飞行器测量信息和所述目标的预测位置，计算目标与飞行器在地面系下的相对位置矢量
28、根据所述飞行器-目标连线坐标系下的相对速度和所述目标与飞行器在地面系下的相对位置矢量得到目标的预测视线角速度。
29、根据本专利技术实施例提供的一种飞行器扩展比例导引装置，应用于飞行器中，所述装置包括：
30、获取及计算模块，用于获取飞行器测量信息和通过通信网络接收其他飞行器发送的飞行器测量信息，并根据所述飞行器测量信息和其他飞行器测量信息计算目标的实时位置和实时速度；
31、目标运动预测模块，用于根据所述目标的实时位置和实时速度进行时间预测，得到目标的预测位置和预测速度；
32、导引律参数确定模块，用于根据所述飞行器测量信息和所述目标的预测位置和预测速度，计算目标的预测视线角速度，并利用所述目标预测视线角速度，确定扩展比例导引律参数。
33、优选地，所述确定模块具体用于获取飞行器导引头实际测量的导引头视线角速度；根据所述目标预测视线角速度和所述导引头视线角速度，确定所述扩展比例导引律参数。
34、根据本专利技术实施例提供的方案，可以有效降低飞行器追踪目标时的轨迹弯曲度(曲率)，从而减小速度损失，节省发动机能源消耗，从而提升飞行器的有效作用距离。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种飞行器扩展比例导引方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标预测视线角速度，确定扩展比例导引律参数包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标预测视线角速度和所述导引头视线角速度，确定所述扩展比例导引律参数包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器测量信息包括自身运动信息和对目标测量信息；所述自身运动信息包括飞行器自身姿态、位置和速度运动信息；所述对目标测量信息包括导引头框架角、失调角。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行器测量信息和其他飞行器测量信息计算目标的实时位置和实时速度包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行器测量信息和所述目标的预测位置和预测速度，计算目标的预测视线角速度包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用从地面系向弹目线系的旋转矩阵，将所述目标与飞行器在地面系下的相对速度转换到飞行器-目标连线坐标系下的相对速度包括：
8.根
9.一种飞行器扩展比例导引装置，其特征在于，应用于飞行器中，所述装置包括：
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述导引律参数确定模块具体用于获取飞行器导引头实际测量的导引头视线角速度；并根据所述目标预测视线角速度和所述导引头视线角速度，确定所述扩展比例导引律参数。
...【技术特征摘要】
1.一种飞行器扩展比例导引方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标预测视线角速度，确定扩展比例导引律参数包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标预测视线角速度和所述导引头视线角速度，确定所述扩展比例导引律参数包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器测量信息包括自身运动信息和对目标测量信息；所述自身运动信息包括飞行器自身姿态、位置和速度运动信息；所述对目标测量信息包括导引头框架角、失调角。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行器测量信息和其他飞行器测量信息计算目标的实时位置和实时速度包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱伯立，
申请(专利权)人：北京振华领创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。