一种基于视觉定位的机械臂的幕墙安装控制系统及方法技术方案

本申请提供一种基于视觉定位的机械臂的幕墙安装控制系统及方法。该系统包括：七自由度机械臂、测距系统、AGV小车和视觉控制系统；测距系统用于获取第一距离和第二距离，将第一距离和第二距离发送至视觉控制系统；视觉控制系统用于根据第一距离，确定机械臂调整信息，根据机械臂调整信息控制七自由度机械臂调整位姿；在七自由度机械臂的位姿调整完成后，根据第二距离，确定小车调整信息，并发送至AGV小车；AGV小车用于根据小车调整信息调整AGV小车的位姿；视觉控制系统用于在AGV小车的位姿调整完成后，控制七自由度机械臂将玻璃幕墙安装至玻璃幕墙的安装框架内。本申请能够提升作业效率，保障施工人员的安全和施工设备的稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机械手控制领域，尤其涉及一种基于视觉定位的机械臂的幕墙安装控制系统及方法。

技术介绍

1、对于现有的幕墙的安装是通过电动吸盘将玻璃抓取至安装位置后，然后使用人工将玻璃幕墙提升到安装框之间的安装位置，再通过工作人员站在高空作业车上进行进一步位置调整，直至将玻璃放置在支撑框架的卡槽中，再通过对玻璃进行固定等工作。

2、可见，目前的幕墙安装方法过于依赖人工，造成幕墙安装效率低下，且幕墙安装一般为高空作业，工作人员的人身安全性差。

技术实现思路

1、本申请提供了一种基于视觉定位的机械臂的幕墙安装控制系统及方法，以解决现有技术中玻璃幕墙安装工艺过于依赖人工导致安装效率低下且人工安全性差的问题。

2、第一方面，本申请提供了一种基于视觉定位的机械臂的幕墙安装控制系统，包括：

3、七自由度机械臂、测距系统、agv小车和视觉控制系统，所述七自由度机械臂的第一端转动连接于所述agv小车上，所述七自由度机械臂、所述测距系统、所述agv小车均与所述视觉控制系统通信连接，所述七自由度机械臂本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于视觉定位的机械臂的幕墙安装控制系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于视觉定位的机械臂的幕墙安装控制系统，其特征在于，所述基于视觉定位的机械臂的幕墙安装控制系统还包括至少一个电动吸盘和吸盘架，所述吸盘架固定安装于所述七自由度机械臂的第二端上，所述至少一个电动吸盘固定安装于所述吸盘架上；

3.根据权利要求1所述的基于视觉定位的机械臂的幕墙安装控制系统，其特征在于，在所述AGV小车的位姿调整完成后，

4.根据权利要求2所述的基于视觉定位的机械臂的幕墙安装控制系统，其特征在于，所述机械臂调整信息包括机械臂角度调整信息；所述测距系统包...

【技术特征摘要】

1.一种基于视觉定位的机械臂的幕墙安装控制系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于视觉定位的机械臂的幕墙安装控制系统，其特征在于，所述基于视觉定位的机械臂的幕墙安装控制系统还包括至少一个电动吸盘和吸盘架，所述吸盘架固定安装于所述七自由度机械臂的第二端上，所述至少一个电动吸盘固定安装于所述吸盘架上；

3.根据权利要求1所述的基于视觉定位的机械臂的幕墙安装控制系统，其特征在于，在所述agv小车的位姿调整完成后，

4.根据权利要求2所述的基于视觉定位的机械臂的幕墙安装控制系统，其特征在于，所述机械臂调整信息包括机械臂角度调整信息；所述测距系统包括三个超声波测距传感器，所述三个超声波测距传感器共面不共线的固定于所述吸盘架上；所述第一距离包括固定于所述七自由度机械臂上的每个超声波测距传感器与所述玻璃幕墙之间对应的垂直距离；

5.根据权利要求2所述的基于视觉定位的机械臂的幕墙安装控制系统，其特征在于，所述机械臂调整信息包括机械臂方向调整信息；所述测距系统包括三个第一激光测距传感器，所述三个第一激光测距传感器共面不共线的固定于所述吸盘架上；所述第一距离包括固定于所述七自由度机械臂上的每个第一激光测距传感器与所述玻璃幕墙的边缘辅助卡具之间对应的垂直距离；

6.根据权利要求1所述的基于视觉定位的机械臂的幕墙安装控制系统，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李勇斌，郭群录，杨冬，崔博涛，来金洒，姚正茂，车畅，李泽，
申请(专利权)人：河北建工集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：