【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能车辆动力学控制，特别是涉及一种嵌入目标轨迹的智能交通系统车辆路径跟踪控制方法。
技术介绍
1、路径跟踪是智能交通系统的关键组成部分。智能交通系统中的所有自动驾驶汽车都必须跟踪车载规划器给出的特定轨迹。路径跟踪的准确性和效率与智能交通系统的安全性和效率密切相关。
2、现有的车辆路径跟踪问题通常被解耦成纵向控制与横向控制问题解决，由横向控制器输出一个转向角度，纵向控制器输出一个油门或驱动力。然后将两个控制器结合起来完成路径跟踪任务，但是车辆的横向动力学和纵向动力学模型之间存在重要的耦合。前轮角度的改变会导致车辆所受的纵向力发生较大变化，从而导致车速的降低和轨迹跟踪性能恶化。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高轨迹跟踪性能的嵌入目标轨迹的智能交通系统车辆路径跟踪控制方法。
2、第一方面，本申请提供了一种嵌入目标轨迹的智能交通系统车辆路径跟踪控制方法。该方法包括：
3、获取车辆系统的运动信息；
4、将运动...
【技术保护点】
1.一种嵌入目标轨迹的智能交通系统车辆路径跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述运动信息输入路径跟踪控制器中，得到所述路径跟踪控制器输出的前轮转角和车辆驱动力，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径跟随控制器的构建过程包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标路径约束的确定过程包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标速度约束的建立过程包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述非线性耦合动力...
【技术特征摘要】
1.一种嵌入目标轨迹的智能交通系统车辆路径跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述运动信息输入路径跟踪控制器中，得到所述路径跟踪控制器输出的前轮转角和车辆驱动力，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径跟随控制器的构建过程包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标路径约束的确定过程包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标速度约束的建立过程包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述非线性耦合动力...
【专利技术属性】
技术研发人员：宫新乐，李星宇，张博维，黄晋，钟志华，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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