一种多行飞播景观无人机的分段按需启停控制方法技术

本发明专利技术涉及一种多行飞播景观无人机的分段按需启停控制方法，主要包括以下步骤：1、将景观图案多边形按预设作物颜色进行分组处理，得到若干对应不同语义分区的多边形组；2、针对某一具体多边形组P<subgt;i</subgt;，求其OBB包围盒并将长边方向确定为作业方向；3、将多边形组P<subgt;i</subgt;进行作业往返方向的偏移处理，得到多边形组P<subgt;i往</subgt;、P<subgt;i返</subgt;；4、规划覆盖OBB包围盒的初始航线,再沿作业往返方向分别延长1倍的滞后距离，得到实际作业航线；5、按航线执行作业，根据作业单元每一分段中间点与P<subgt;i往</subgt;、P<subgt;i返</subgt;的实时位置包含关系得到播种启停状态。本发明专利技术减少了种子落点滞后造成的图案边界偏移和变形，提升了多行飞播景观无人机对复杂边界图案的适应性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及农机装备控制领域，具体涉及一种多行飞播景观无人机的分段按需启停控制方法。

技术介绍

1、通过在田间特定区域播种不同类型、品种的农作物，利用其生长过程中相异的高度、颜色等特征在较大范围空间呈现出预先规划的图案、文字或造型视觉效果，可以创造出美丽的大田景观艺术作品。近年来，以稻田艺术画和油麦混种油菜花海景观为主要代表的大田作物景观风靡我国各地，带来了较好的社会和经济效益。

2、现有多行飞播景观无人机大田作物造型技术存在由于种子运移滞后等造成的作业精度难以进一步提升，以及各行飞播装置统一控制导致的对具有复杂边界的图案适应性不佳等问题。

技术实现思路

1、本专利技术所要解决的技术问题是针对上述问题，提出一种多行飞播景观无人机的分段按需启停控制方法。

2、本专利技术所要解决的技术问题是针对上述问题，提供一种实现多行飞播景观无人机的分段按需启停控制方法的控制系统。

3、本专利技术解决上述问题的技术方案如下：

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【技术保护点】

1.一种多行飞播景观无人机的分段按需启停控制方法，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的多行飞播景观无人机的分段按需启停控制方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的多行飞播景观无人机的分段按需启停控制方法，其特征在于，针对语义分区多边形组Pi，i∈(1,2，……，n),所述步骤S2具体为：

4.根据权利要求3所述的多行飞播景观无人机的分段按需启停控制方法，其特征在于，针对语义分区多边形组Pi，所述步骤S2.1具体包括以下步骤：

5.根据权利要求1所述的多行飞播景观无人机的分段按需启停控制方法，其特征在于，...

【技术特征摘要】

1.一种多行飞播景观无人机的分段按需启停控制方法，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的多行飞播景观无人机的分段按需启停控制方法，其特征在于，所述步骤s1具体包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的多行飞播景观无人机的分段按需启停控制方法，其特征在于，针对语义分区多边形组pi，i∈(1,2，……，n),所述步骤s2具体为：

4.根据权利要求3所述的多行飞播景观无人机的分段按需启停控制方法，其特征在于，针对语义分区多边形组pi，所述步骤s2.1具体包括以下步骤：

5.根据权利要求1所述的多行飞播景观无人机的分段按需启...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄小毛，朱权威，朱耀宗，石逸泽，张淯钦，尹从龙，耿子龙，李文成，
申请(专利权)人：华中农业大学，
类型：发明
国别省市：