【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种船舶自动化技术，特别涉及一种多支路船舶推进电轴手柄联动系统及控制方法。
技术介绍
1、随着船舶自动化和智能化技术的发展，人们对船舶操纵控制和维护保养的便捷程度的需求也越来越高。为了提高船舶的机动性和冗余可靠性，现在船舶配置的推进器数量较多，且通常根据船舶的实际操控需求，在集控室控制站、前驾控制站、后驾控制站、左翼控制站、右翼控制站中的一处或多处设置各个推进器的控制手柄，用于控制各推进器的转速和方向。
2、为了提高船舶操纵便捷性，降低操船人员的操纵强度，同时避免不同控制位置间进行控制位置切换时产生推进器转速或舵角指令的波动，配置多个推进器的船舶对多支路船舶推进电轴手柄联动系统的需求越来越迫切，相对于多支路船舶推进电轴手柄联动系统而言，现有船舶推进器手柄操纵系统有以下缺点：
3、1、同一推进器不同位置控制站进行操纵部位控制权转换时，需要操纵人员手动将新位置控制站的手柄转速、舵角指令与原位置控制站的手柄转速、舵角指令进行同步，否则需要通过软件保护禁止操纵部位切换，对人员的操作过程繁琐，对软件的设计要求高。
4、2、当船舶对多推进器支路具有相同转速和舵角需求时，需要操纵人员同时操纵多个推进器的操纵手柄，操作过程繁琐，且难以保证各推进器的转速和舵角一致性。
技术实现思路
1、本专利技术是针对多推进支路船舶手柄操纵系统的不足，提出了一种多支路船舶推进电轴手柄联动系统及控制方法，自动化程度高，可减少船舶操纵人员的操纵强度，提高便捷性，保证不同
2、为实现上述目的，本专利技术的技术方案为：
3、第一方面：提供一种多支路船舶推进电轴手柄联动系统，所述多支路船舶推进电轴手柄联动系统由若干手柄控制单元、集控室控制站、前驾控制站、后驾控制站、左翼控制站、右翼控制站组成。
4、船舶因设计需求不同，配置有不同数量的推进器，各推进器支路配置一个所述手柄控制单元rcu-1，rcu-2……rcu-n。所述集控室控制站由各推进器的集控室手柄jj-1，jj-2……jj-n组成，所述前驾控制站由各推进器的前驾手柄qj-1，qj-2……qj-n组成，所述后驾控制站由各推进器的后驾手柄hj-1，hj-2……hj-n组成，所述左翼控制站由各推进器的左翼手柄zj-1，zj-2……
5、zj-n组成，所述右翼控制站由各推进器的右翼手柄yj-1，yj-2……yj-n组成。集控室控制站、前驾控制站、后驾控制站、左翼控制站、右翼控制站的手柄皆具有调光电源接口，分别接收集控室控制站、前驾控制站、后驾控制站、左翼控制站、右翼控制站调光旋钮的指令进行亮度调节。
6、各手柄控制单元rcu-1，rcu-2……rcu-n之间设有can通讯a，用于相互发送各推进支路的转速指令和舵角指令。各手柄控制单元rcu-1，rcu-2……rcu-n与集控室控制站、前驾控制站、后驾控制站、左翼控制站、右翼控制站之间设有can通讯b和工作电源线路，can通讯b用于各手柄控制单元rcu-1，rcu-2……rcu-n向其自身支路对应的集控室手柄、前驾手柄、后驾手柄、左翼手柄、右翼手柄发送转速指令和舵角指令。工作电源线路用于手柄控制单元rcu-1，rcu-2……rcu-n向其自身支路对应的集控室手柄、前驾手柄、后驾手柄、左翼手柄、右翼手柄提供工作电源。各手柄控制单元rcu-1，rcu-2……rcu-n通过硬线信号采集来自操纵人员的集控室、前驾、后驾、左翼、右翼控制位置请求指令，采集来自操纵人员的主控选择、被控应答指令，并向对应主机发送转速给定指令，向对应舵机发送舵角给定指令。
7、第二方面：提供一种多支路船舶推进电轴手柄联动控制方法，所述多支路船舶推进电轴手柄联动控制方法流程如下：
8、1)若rcu1，rcu2……rcun都未收到操作人员的主控选择指令：
9、a.若rcu-i收到“集控室”控制位置请求指令，则rcu-i通过can通讯b向前驾手柄qj-i、后驾手柄hj-i、左翼手柄zj-i、右翼手柄yj-i发送集控室手柄jj-i的转速指令和舵角指令，进行位置同步；将集控室手柄jj-i的转速指令作为转速给定发送至主机，将集控室手柄jj-i的舵角指令作为舵角给定发送至舵机；
10、b.若rcu-i收到“前驾”控制位置请求指令，rcu-i通过can通讯b向集控室手柄jj-i、后驾手柄hj-i、左翼手柄zj-i、右翼手柄yj-i发送前驾手柄qj-i的转速指令和舵角指令，进行位置同步；将前驾手柄qj-i的转速指令作为转速给定发送至主机，将前驾手柄qj-i的舵角指令作为舵角给定发送至舵机；
11、c.若rcu-i收到“后驾”控制位置请求指令，则rcu-i通过can通讯b向集控室手柄jj-i、前驾手柄qj-i、左翼手柄zj-i、右翼手柄yj-i发送后驾手柄
12、hj-i的转速指令和舵角指令，进行位置同步；将后驾手柄hj-i的转速指令作为转速给定发送至主机，将后驾手柄hj-i的舵角指令作为舵角给定发送至舵机；
13、d.若rcu-i收到“左翼”控制位置请求指令，则rcu-i通过can通讯b向集控室手柄jj-i、前驾手柄qj-i、后驾手柄hj-i、右翼手柄yj-i发送左翼手柄zj-i的转速指令和舵角指令，进行位置同步；将左翼手柄zj-i的转速指令作为转速给定发送至主机，将左翼手柄zj-i的舵角指令作为舵角给定发送至舵机；
14、e.若rcu-i收到“右翼”控制位置请求指令，则rcu-i通过can通讯b向集控室手柄jj-i、前驾手柄qj-i、后驾手柄hj-i、左翼手柄zj-i发送右翼手柄yj-i的转速指令和舵角指令，进行位置同步；将右翼手柄yj-i的转速指令作为转速给定发送至主机，将右翼手柄yj-i的舵角指令作为舵角给定发送至舵机。
15、2)若rcu1，rcu2……rcun中有多个收到操作人员的主控选择指令：
16、a.将最新收到主控选择指令的rcu-i确定为主控推进支路的控制单元rcum；
17、b.若rcu-i是主控推进支路的控制单元rcum，则rcu-i执行步骤1)；
18、c.若rcu-i不是主控推进支路的控制单元rcum，且rcu-i未接收到操作人员的被控应答指令，则rcu-i执行步骤1)；
19、d.若rcu-i不是主控推进支路的控制单元rcum，且rcu-i接收到操作人员的被控应答指令，则rcu-i通过can通讯a读取主控推进支路的控制单元rcum的转速指令和舵角指令；rcu-i通过can通讯b向集控室手柄jj-i、前驾手柄qj-i、后驾手柄hj-i、左翼手柄zj-i、右翼手柄yj-i发送主控推进支路控制单元rcum的转速指令和舵角指令，进行位置同步；将主控推进支路控制单元rcum的转速指令作为转速给定发送至主机；将主控推进支路控制单元rc本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多支路船舶推进电轴手柄联动系统，其特征在于，包括由若干手柄控制单元、集控室控制站、前驾控制站、后驾控制站、左翼控制站、右翼控制站。
2.根据权利要求1所述一种多支路船舶推进电轴手柄联动系统，其特征在于，各推进器支路配置一个所述手柄控制单元RCU-1，RCU-2……RCU-N，所述集控室控制站由各推进器的集控室手柄JJ-1，JJ-2……JJ-N组成，所述前驾控制站由各推进器的前驾手柄QJ-1，QJ-2……QJ-N组成，所述后驾控制站由各推进器的后驾手柄HJ-1，HJ-2……HJ-N组成，所述左翼控制站由各推进器的左翼手柄ZJ-1，ZJ-2……ZJ-N组成，所述右翼控制站由各推进器的右翼手柄YJ-1，YJ-2……YJ-N组成。
3.根据权利要求1所述一种多支路船舶推进电轴手柄联动系统，其特征在于，各手柄控制单元RCU-1，RCU-2……RCU-N之间设有CAN通讯A，用于相互发送各推进支路的转速指令和舵角指令，各手柄控制单元RCU-1，RCU-2……RCU-N与集控室控制站、前驾控制站、后驾控制站、左翼控制站、右翼控制站之间设有CAN通讯B和工作电源线
4.一种多支路船舶推进电轴手柄联动系统控制方法，其特征在于，包括以下三种情形：RCU-1，RCU-2……RCU-N都未收到操作人员的主控选择指令；RCU-1，RCU-2……RCU-N中有多个收到操作人员的主控选择指令；RCU-1，RCU-2……RCU-N中仅一个收到操作人员的主控选择指令。
5.根据权力权利要求4所述的一种多支路船舶推进电轴手柄联动系统控制方法，其特征在于，RCU-1，RCU-2……RCU-N都未收到操作人员的主控选择指令时的控制流程如下：
6.根据权力权利要求4所述的一种多支路船舶推进电轴手柄联动系统控制方法，其特征在于，RCU-1，RCU-2……RCU-N中有多个收到操作人员的主控选择指令时的控制流程如下：
7.根据权力权利要求4所述的一种多支路船舶推进电轴手柄联动系统控制方法，其特征在于，RCU-1，RCU-2……RCU-N中仅一个收到操作人员的主控选择指令时的控制流程如下：
...【技术特征摘要】
1.一种多支路船舶推进电轴手柄联动系统，其特征在于，包括由若干手柄控制单元、集控室控制站、前驾控制站、后驾控制站、左翼控制站、右翼控制站。
2.根据权利要求1所述一种多支路船舶推进电轴手柄联动系统，其特征在于，各推进器支路配置一个所述手柄控制单元rcu-1，rcu-2……rcu-n，所述集控室控制站由各推进器的集控室手柄jj-1，jj-2……jj-n组成，所述前驾控制站由各推进器的前驾手柄qj-1，qj-2……qj-n组成，所述后驾控制站由各推进器的后驾手柄hj-1，hj-2……hj-n组成，所述左翼控制站由各推进器的左翼手柄zj-1，zj-2……zj-n组成，所述右翼控制站由各推进器的右翼手柄yj-1，yj-2……yj-n组成。
3.根据权利要求1所述一种多支路船舶推进电轴手柄联动系统，其特征在于，各手柄控制单元rcu-1，rcu-2……rcu-n之间设有can通讯a，用于相互发送各推进支路的转速指令和舵角指令，各手柄控制单元rcu-1，rcu-2……rcu-n与集控室控制站、前驾控制站、后驾控制站、左翼控制站、右翼控制站之间设有can通讯b和工作电源线路，can通讯b用于各手柄控制单元rcu-1，rcu-2……rcu-n向其自身支路对应的集控室手柄、前驾手柄、后驾手柄、左翼手柄、右翼手柄发送转速指令和舵角指令，工作电源线路用于手柄控制单元rcu-1...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵楠，王刚毅，逄格林，房宏威，王江兰，陈晓菲，
申请(专利权)人：山东迈中科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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