用于自动化测量杆夹持的连铸机器人装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了用于自动化测量杆夹持的连铸机器人装置，本发明专利技术涉及连铸浇钢技术领域；包含了一个机械臂组件，此机械臂组件末端装备了夹持手组件，机械臂组件首先被驱动至存放有不同规格测液棒的安放架上方。夹持手组件根据预设的任务需求，从安放架中夹取指定的测液棒，并将其移动到中间包的上方。本发明专利技术的伺服电缸与气动夹爪组成的并联组件允许夹持手组件在多个方向上实现精确的角度调节，从而适应不同工作环境和接插件尺寸的需求。N形排布的伺服电缸设计使得系统具有更高的灵活性，即使在某个伺服电缸达到极限行程时，其他电缸仍能提供应力补偿，确保系统的稳定运行。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及连铸浇钢，具体涉及对不同高度或不同大小的中间包进行测量，特别涉及用于自动化测量杆夹持的连铸机器人装置。

技术介绍

1、钢水液位高度的控制精度对铸坯的质量有着直接影响。如果液位高度控制存在误差，可能导致结品器保护渣和夹杂物被带入钢水中，不仅会降低铸坯的质量，严重时还可能导致漏钢、溢钢等重大生产事故。通过精确控制中间包重量来维持钢液面的稳定，可以确保连铸过程的连续性和稳定性，从而提高生产效率。

2、目前机器人结合测液棒的连铸浇钢技术中的检测技术确实存在两个主要的缺陷，这些缺陷对于测量的效率和精度都带来了不小的影响：

3、(1)机器人与接插件的连接方式限制：现有的机器人测量中间包液面高度的装置中，机器人与接插件之间的连接方式主要是固定连接，或者拆卸过程较为繁琐。当需要测量不同高度或不同大小的中间包时，这种连接方式需要技术人员花费较多的时间更换零件或进行拆卸重装，从而降低了测量的效率。

4、(2)钢水渣层、卷渣对测液棒的影响：在连铸浇钢过程中，钢水表面可能会形成渣层或发生卷渣现象。这些渣层或卷渣会影响测液棒在钢水中本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.用于自动化测量杆夹持的连铸机器人装置，包括用于检测钢水(11)包液面高度的测液棒(3)，其特征在于：还包括机械臂组件(1)，所述机械臂组件(1)的末端执行器(107)上安装有用于夹持所述测液棒(3)的夹持手组件(2)；

2.根据权利要求1所述的连铸机器人装置，其特征在于：还包括用于统计所述钢水(11)的温度场分布和温度像素的红外成像仪(5)。

3.根据权利要求1所述的连铸机器人装置，其特征在于：所述机械臂组件(1)包括Y轴向布置的第一旋转执行器(101)及由其驱动的第一臂体(102)、安装于所述第一臂体(102)X轴向布置的第二旋转执行器(103)及由其驱动的...

【技术特征摘要】

1.用于自动化测量杆夹持的连铸机器人装置，包括用于检测钢水(11)包液面高度的测液棒(3)，其特征在于：还包括机械臂组件(1)，所述机械臂组件(1)的末端执行器(107)上安装有用于夹持所述测液棒(3)的夹持手组件(2)；

2.根据权利要求1所述的连铸机器人装置，其特征在于：还包括用于统计所述钢水(11)的温度场分布和温度像素的红外成像仪(5)。

3.根据权利要求1所述的连铸机器人装置，其特征在于：所述机械臂组件(1)包括y轴向布置的第一旋转执行器(101)及由其驱动的第一臂体(102)、安装于所述第一臂体(102)x轴向布置的第二旋转执行器(103)及由其驱动的第二臂体(104)、安装于所述第二臂体(104)z轴向布置的第三旋转执行器(105)及其驱动的第三臂体(106)，及安装于所述第三臂体(106)上的所述末端执行器(107)。

4.根据权利要求1所述的连铸机器人装置，其特征在于：所述夹持手组件(2)包括用于夹持所述测液棒(3)的气动夹爪(201)，以及安装于所述末端执行器(107)的下表面及所述气动夹爪(201)上表面的上架体(202)和下架体(203)；

5.根据权利要求4所述的连铸机器人装置，其特征在于：所述下架体(203)上以环形阵列的形式均匀设有至少三个水...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴杰，刘锦铭，刘晔扬，李林，
申请(专利权)人：宝山钢铁股份有限公司，
类型：发明
国别省市：