一种往复式剪切件、修剪装框总成及采摘机器人制造技术

本发明专利技术属于农业采摘机器人领域，公开了一种往复式剪切件、修剪装框总成及采摘机器人，往复式剪切件包括框架、往复驱动组件和两个剪切板，两个剪切板相互平行且刀刃侧相互靠近并均滑动安装在框架上，所述往复驱动组件驱动两个所述剪切板滑移至相互靠近或相互远离，其可对经过两个剪切板之间的目标物剪断；修剪装框总成包括至少一侧设有进出口的容纳槽和安装在容纳槽槽口的往复式剪切件，容纳槽内放置料框来接收剪断的目标物；采摘机器人上设置有移动组件、修剪装框总成和设置在移动组件上的电动错位剪刀头，该采摘机器人可对植株进行整枝或采摘作业，其灵活性佳，且能实现基于循环采摘法的原理进行作业。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于农业采摘机器人领域，尤其涉及一种往复式剪切件、修剪装框总成及采摘机器人。

技术介绍

1、经过调查，目前正在研究的有关茄子的机器均以如何实现采摘为主，并未出现采摘管理一体化的机器人。上述提到的采摘法，会改善茄子杂乱的生长状况，减少多余的枝叶等会便于机器人进行识别定位，这是和现在主流方向一个很明确的特点，因为它们的关注点是如何实现茄子采摘，所以所用的采摘末端并不适合上述打顶修剪工作，且末端通用性很差。

2、另外，目前现有的采摘机器人多是基于单纯的对果实进行采摘装框(如文献号为cn114714322a《采摘机器人》cn111201895a《一种采摘机器人》等)，而不能对植株进行整枝或对果实采摘时果实带下的残枝进行修剪的功能，尤其是现有的采摘机器人无法基于循环采摘法对菜园或果园进行管理。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本专利技术目的之一在于提供一种结构简单，且可对目标物进行切断，同时还能对往复剪切频率进行调节的往复式剪切件。

2、为了实现上述目的，本专利技术的技术方案如本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种往复式剪切件，其特征在于，包括框架(111)、往复驱动组件(112)和两个剪切板(113)，所述框架(111)为“口”字形，且其水平设置，两个所述剪切板(113)均沿左右方向水平设置并沿前后方向间隔分布在所述框架(111)的上端，每个所述剪切板(113)的两端分别与所述框架(111)的两侧滑动连接，两个所述剪切板(113)的刀刃侧相互靠近，所述往复驱动组件(112)安装在所述框架(111)上，且其具有两个移动反向相反的驱动端，所述往复驱动组件(112)的两个驱动端分别与两个所述剪切板(113)传动连接，所述往复驱动组件(112)用以驱动两个所述剪切板(113)沿前后方向同步滑移至...

【技术特征摘要】

1.一种往复式剪切件，其特征在于，包括框架(111)、往复驱动组件(112)和两个剪切板(113)，所述框架(111)为“口”字形，且其水平设置，两个所述剪切板(113)均沿左右方向水平设置并沿前后方向间隔分布在所述框架(111)的上端，每个所述剪切板(113)的两端分别与所述框架(111)的两侧滑动连接，两个所述剪切板(113)的刀刃侧相互靠近，所述往复驱动组件(112)安装在所述框架(111)上，且其具有两个移动反向相反的驱动端，所述往复驱动组件(112)的两个驱动端分别与两个所述剪切板(113)传动连接，所述往复驱动组件(112)用以驱动两个所述剪切板(113)沿前后方向同步滑移至相互靠近或相互远离。

2.根据权利要求1所述的往复式剪切件，其特征在于，还包括套筒(114)和滑杆(115)，所述往复驱动组件(112)安装在所述框架(111)前端的中部，所述套筒(114)和滑杆(115)均沿前后方向水平设置在所述框架(111)的中部，所述套筒(114)套设在所述滑杆(115)外，所述套筒(114)的长度大于所述套筒(114)的长度，所述套筒(114)的后端与位于前方的所述剪切板(113)连接，所述滑杆(115)的后端与位于后方的所述剪切板(113)连接，所述往复驱动组件(112)的两个驱动端分别与所述套筒(114)和滑杆(115)的前端连接，所述往复驱动组件(112)驱动所述套筒(114)和滑杆(115)相对移动以带动两个所述剪切板(113)滑移至相互靠近或远离。

3.根据权利要求2所述的往复式剪切件，其特征在于，所述往复驱动组件(112)包括第一驱动电机(1121)、两个第一齿轮(1122)、两个曲轴(1123)、两个传动杆(1124)和四个连杆(1125)，所述曲轴(1123)具有两个相对分布的连杆颈(11231)，两个所述传动杆(1124)均沿左右方向水平设置并沿前后方向间隔分布，位于前方的所述传动杆(1124)的中部与所述滑杆(115)的前端固定连接，位于后方的所述传动杆(1124)的中部与所述套筒(114)的前端固定连接，两个所述曲轴(1123)均竖向安装在所述框架(111)前端的中部，并沿左右方向间隔分布，且位于两个所述传动杆(1124)之间，两个所述曲轴(1123)与所述框架(111)转动连接，每个所述曲轴(1123)的上端或下端同轴固定安装一个所述第一齿轮(1122)，且两个所述第一齿轮(1122)相互啮合，所述第一驱动电机(1121)安装在所述框架(111)上并与任意一个所述曲轴(1123)传动连接，四根所述连杆(1125)与四个所述连杆颈(11231)一一对应，每个所述连杆(1125)的一端与对应所述连杆颈(11231)转动连接，两个所述曲轴(1123)上位于上方的两个所述连杆(1125)构成一个连杆(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴若麟，赵中泽，李欢欢，王一祥，冯国英，吴昊飞，
申请(专利权)人：武汉工程大学，
类型：发明
国别省市：